基于虚拟手简化面法向距离的抓取碰撞检测算法-中国机械工程.PDF

中国机械工程第 卷第 期 年 月上半月 19 9 2008 5 基于虚拟手简化面法向距离的抓取碰撞检测算法 金 钺 侯文君 暋 , , 北京邮电大学 北京 100876 : , , 摘要 对虚拟手在虚拟装配中的对象拾取进行了研究 根据手抓取物体时的物理特性 提出了一种 : , 基于虚拟手简化面法向距离的碰撞检测算法 对虚拟手的各对象建立切平面模型 并利用简化面与零部 。