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动态特性与闭环极点 授 课 教 师：钱 敏 物理与光电·能源学部 2015.4.1 主要内容： 1 2、 欠阻尼状态下系统动态性能 闭环极点位置变化 3、 系统动态性能 增加开环零点 根轨迹怎样变化 4、 增加开环极点带来的影响？ 思考： 1、 四种阻尼状态 闭环极点位置 单位阶跃响应 2 1、 四种阻尼状态 闭环极点位置 单位阶跃响应 阻尼比 无阻尼振荡频率 无阻尼 欠阻尼 临界阻尼 过阻尼 动态过程 稳态过程 反比 反比 单位阶跃响应matlab仿真曲线 3 结论1： 远离实轴能缩短 峰值时间，但不能减轻 振荡程度。 评价1： 此走向趋势带来 的好处一般。 2、 欠阻尼状态系统动态性能 闭环极点远离实轴 反比 反比 调节时间相同 调节时间相同 正比 4 结论2： 远离虚轴既能提高 响应速度，又能减轻振荡 程度。 评价2： 此走向趋势最好。 欠阻尼状态系统动态性能 闭环极点远离虚轴 单位阶跃响应matlab仿真曲线 单位阶跃响应matlab仿真曲线 5 超调量相同 超调量相同 结论3： 远离坐标原点在 不改变振荡程度的前提下， 能够提高系统的响应速度。 评价3： 此走向趋势较好。 欠阻尼状态系统动态性能 闭环极点远离坐标原点 总结 6 闭环极点 移动方向