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动力学 第十四章达朗贝尔原理 第十四章 达朗贝尔原理 §14–1 惯性力·质点的达朗贝尔原理 §14–2 质点系的达朗贝尔原理 §14–3 刚体惯性力系的简化 §14–4 绕定轴转动刚体的轴承动约束力 *达朗伯原理的应用 动力学 第十四章达朗贝尔原理 本章介绍动力学的一个重要原理—— 达朗贝尔原理。应用这一原理，可以把动 力学问题从形式上转化为静力学问题，并 利用静力学中研究平衡问题的方法来求解。 这种解答动力学问题的方法，也称动静法。 动力学 第十四章达朗贝尔原理 §14-1 惯性力·质点的达朗贝尔原理 如图，人用手推车时，车在加速运 动过程中，人会感到受到力的作用，这 个力是由于车具有惯性，力图保持原来 的运动状态对人产生的反抗力，称为惯 性力。 如下图质点m 的运动，由牛顿第二定律： ma F  F N 令FI ma,作移项处理,有 F  F  F 0 N I F 为惯性力，上式为质点的达朗贝尔原理。 I 从形式上看作用在质点上的主动力、约束力和虚加惯性力组成 平衡力系，这只不过是处理动力学问题的一种方法，质点并未 处于平衡状态。 动力学 第十四章达朗贝尔原理 [例1] 列车在水平轨道上行驶，车厢内悬挂一单摆，当车厢向 右作匀加速运动时，单摆左偏角度q ，相对于车厢静止。求车 a 厢的加速度 。 动力学 第十四章达朗贝尔原理 解： 选单摆的摆锤为研究对象 虚加惯性力 FI ma ( FI ma ) 由动静法, 有 F 0 , mg sinq  F cosq 0 x I 解得 a g tanq a a q 角随着加速度 的变化而变化，当 不变时，q 角也 a 不变。只要测出q 角，就能知道列车的加速度 。这就是摆 式加速度计的原理。 动力学 第十四章达朗贝尔原理 §14-2 质点系的达朗贝尔原理 设有一质点系由n个质点组成，对每一个质点i，有 F  F  F 0 ( i 1,2, ,n ) i Ni Ii 该式表明，质点系中每个质点上作用的主动力、约束反力和惯 性力在形式上构成平衡力系。这就是质点系的达朗贝尔原理。 F (e) F (i) 把作用于I质点的所有力分为外力的合力 ，内力的合力 ，则 i i Fi(e)  Fi(i)  FIi 0 ( i 1,2,,n ) 上式表明，质点系中每个质点上作用的外力、内力和惯性力在 形式上构成平衡力系。由静力学知，空间任意力系平衡的充分