一种基于Mark点的点胶机器人视觉目标定位方法.PDFVIP

第 13 卷第 5 期 智　能　系　统　学　报 Vol.13 No.5 2018 年 10 月 CAAI Transactions on Intelligent Systems Oct. 2018 DOI: 10.11992/tis.201705010 网络出版地址: /kcms/detail/23.1538.TP0900.002.html 一种基于Mark 点的点胶机器人视觉目标定位方法 1,2 1,2 2 3 彭刚 ，熊超 ，夏成林，林斌 （1. 华中科技大学 自动化学院，湖北 武汉 430074; 2. 华中科技大学 图像信息处理与智能控制教育部重点实验 室，湖北 武汉 430074; 3. 深圳市海思科自动化技术有限公司，广东 深圳 518109 ） 摘 要：针对工业生产中PCB 点胶机器人的视觉定位问题，提出了一种基于Mark 点辅助的视觉定位算法。分 析了传统模板匹配、Sift、Surf 等算法在Mark 点识别与定位中的不足，同时考虑到Mark 点所具有的规则几何特 征以及算法对于实时性的要求，提出了一种基于Mark 点几何特征的改进型模板匹配算法。实验结果表明，这 种基于Mark 点几何特征的改进型模板匹配算法具有良好的平移、缩放、旋转不变性，能够准确识别并定位 Mark 点，从而实现对PCB 上相关点胶目标点的定位，并满足工程可靠性和实时性的要求。 关键词：PCB ；点胶机器人；Mark 点；辅助；视觉定位；几何特征；改进型模板匹配；不变性 中图分类号：TP242 文献标志码：A 文章编号：1673−4785(2018)05−0728−06 中文引用格式：彭刚, 熊超, 夏成林, 等. 一种基于Mark 点的点胶机器人视觉目标定位方法[J]. 智能系统学报, 2018, 13(5): 728–733. 英文引用格式：PENG Gang, XIONG Chao, XIA Chenglin, et al. A method of vision target localization for dispensing robot based on mark point[J]. CAAI transactions on intelligent systems, 2018, 13(5): 728–733. A method of vision target localization for dispensing robot based on mark point 1,2 1,2 2 3 PENG Gang ，XIONG Chao ，XIA Chenglin ，LIN Bin (1. School of Automation, Huazhong University of Science and Technology, Wuhan 430074, China; 2. Key Laboratory of Image Pro- cessing and Intelligent Control of Education Ministry, Huazhong University of Science and Technology, Wuhan 430074, China; 3. Shenzhen Haisike Automation Technology Co. Ltd., Shenzhen 518109, China) Abstract : To address the problem of visual loc