钢卷小车电液比例系统模糊控制的研究-机械电子工程专业论文.docxVIP

东北大学硕士学位论文 东北大学硕士学位论文 摘要 钢卷小车电液比例系统模糊控制的研究 摘要 f 、宝钢精整生产线前后搬运钢卷的液压小车，由于钢卷质量大，且质量不确定， 因而不能达到要求的位置精度，并且速度变化不平缓，加速度大，无法达到最优。 严重时可能出现钢卷从小车上跌落。存在极大的安全隐患。针对钢卷小车存在的 问题，论文进行了液压系统的改造设计和小车控制等方面的仿真研究，以期望实 现小车安全可靠地运行。y 本文首先分析了原有液压系统的不足，在此基础上对其进行了改造设计，设 计采用电液比例控制系统。目前在实际使用中的系统，采用普通的电磁换向阀控 蒂，小车的启动、运行和停止。通过分析比较电液开关控制、电液比例控制和屯液 伺服控制的特点，根据系统的情况和要求选择了比例控制方式。这样不但使系统 控制性能得以提高，而且使系统更为简化。 其次通过机理分析法建立钢卷小车电液比例控制系统的数学模型，分析有关 参数及系统特性和改造后液压控制系统的性能。在控制系统的研究中，建立系统 的数学模型是非常重要的。它是设计系统、分析系统性能和改进系统结构所不可 或缺的强有力的工具。钢卷小车控制系统的结构比较简单，故选择传递函数作为 为数学模型。 最后在系统的动态特性和参数确定下，根据控制精度和动态响应的要求和系 统的特点，设计了模糊控制器，确定了模糊控制方案及结构，编制了相关算法和 程序。模糊控制基本不依赖于系统的数学模型，它具有很强模仿人类操作的能力， 从而使得系统的性能指标达到最佳，所以能够保证钢卷小车电液比例系统具有很 好的动态性能。通过仿真研究，比较了PⅢ控制和模糊控制的效果，表明模糊控 制器基本可以实现控制要求，验证了模糊控制方案的可行性。 关键词钢卷小车电液比倒系统PD掺制模糊控制 √ √4 V V ．n． 东北大学硕士学位论文 东北大学硕士学位论文 ABSTRACT Study ofFuzzy Control Technique ofCoil Car Electrohydrau|ic Proportional System Abs仃act Due to the huge mass of steel coils and the uncertainty ofthe mass，the coil car which conveys steel coils in front of and behind the finishing product line of Baosteel dose not achieve the required position precision And its velocity changes acutely；its acceleration is very great．If those cases are very bad，the steel coil possibly falls off from the coil car．This is very dangerous．Aiming at coil car’s problems，in order to ensure the coil Car’S safe WOrL designing and improving hydraulic system and some controI methods are studied in this thesis At first this thesis analyses the former hydraulic system’S handicaps On this foundation we redesign the new system．The new system adopts the electrohydraulic proportional control system．At present the system at in—service use adopted ordinary electromagnetic directional valve to control the starting、moving and stop ofcoil car By comparing electrohydraulic on·off control，electr