《第十二次课MATLAB》-精品课件（公开).pptVIP

* * 内容: 上次课回顾: 第六章 MATLAB在控制系统中的应用 第二节 控制系统的分析方法 二. 控制系统的时域分析 1. 时域分析的一般方法 2. 常用的时域分析函数 3. 时域分析应用实例 三、控制系统的频域分析 1. 频域分析的一般方法 1）对数频率特性图（波特图） 对数频率特性图包括了对数幅频特性图和相频特性图。画对数频 率特性图时横坐标的单位为十倍频程（lgw）。 MATLAB提供了函数bode( )来绘制波特图，其用法如下： [mag,phase]=bode(num,den,w) 例1：典型二阶系统如下所示： 绘制出当ξ取不同值时的波特图。 取ωn=5， ξ取[0.1:0.2:2]时的波特图。 程序如下：(见Sysbodeko.M) wn=5; kosai=[0.1:0.2:2]; w=logspace(-1,1,100) %生成对数横坐标，区间为0.1~10 num=[wn.^2]; for ii=kosai den=[1 2*ii*wn wn.^2]; [mag,pha,w1]=bode(num,den,w); subplot(2,1,1); hold on semilogx(w1,mag); subplot(2,1,2); hold on semilogx(w1,pha); end subplot(2,1,1); grid on title(Bode Plot); xlabel(Frequency(rad/sec)); ylabel(Gain dB); text(5.5,4.5,0.1); subplot(2,1,2); grid on xlabel(Frequency(rad/sec)); ylabel(Phase deg); text(4,-20,0.1); text(2.5,-90,2.0); 2） 极坐标图（奈奎斯特图） 对于频率特性函数G(jω)，给出ω从- 到+ 的一系列数值，分别求 出Im(G(jω))和Re(G(jω))。以Re(G(jω))为横坐标， Im(G(jω))为纵坐 标绘制成极坐标频率特性图。 运行结果如下图： MATLAB提供了函数nyquist来绘制系统的奈奎斯特图。 [re,im,w]=nyquist(num,den,w) [re,im,w]=nyquist(A,B,C,D) 例1：已知系统的传递函数如下所示： 求当K分别取1300和5200时，系统的极坐标频率特性图。 程序如下：(Sysnyquist.M) k1=1300; k2=5200; w=8:1:80; num1=[k1];num2=[k2]; den=[1 52 100 0]; %subplot(2,1,1); figure(1) nyquist(num1,den,w); axis([-1.0,0,-0.04,0.04]); grid; %subplot(2,1,2); figure(2) nyquist(num2,den,w) grid; 3）频率响应 MATLAB提供了频率响应函数freqs( ),其用法如下： y=freqs(num,den,w) 例1：系统的闭环函数如下所示： 要求画出系统的幅频特性。 程序如下： 运行结果如右图： %Sysfreqs.M num=4; den=[1 2 4]; w=0:0.01:3 g=freqs(num,den,w); mag=abs(g); plot(w,mag); xlabel(Frequency -rad/s); ylabel(Magnitude); grid; axis([0 3 0.5 1.2]) title(幅频特性) 运行结果如右图： 2. 常用频域分析函数 (见下表：) 频域分析应用实例 例1: 已知某开环系统如下所示： 要求（1）绘制系统的奈奎斯特曲线，判断闭环系统的稳定性，求 出系统的阶跃响应。（2）给系统增加一个开环极点p=2，求此时 的奈奎斯特曲线，判断此时闭环系统的稳定性，并求出系统的阶 跃响应。 程序如下： （SysExp1.M) %SysExp1.M k=26;z=[];p1=[1 -6];p2=[1 -6 2]; [num1,den