自主漫游循迹小车设计和制作.PDFVIP

自主漫游循迹小车的设计和制作 一．需求分析 智能化作为现代电子产品的新趋势，是今后的电子产业的发展方向。 智能 化设计的电子产品可以按照预先设定的模式在一个环境里自动运作，不需要人为 的管理，可应用于科学勘探、环境监测、智能家居等方面。基于S3C2440 的智 能小车控制就是其中的一个体现。 本设计实现了自动避障的智能车模型，通过红外传感器 （光电开关）采集路 况信息，通过对检测信息的分析，自动转向以避过障碍物，实现自主漫游。其次， 通过五路灰度传感器采集地面灰度信息，对电机转速和转向进行调整，实现循迹 功能。 根据需求分析，本设计要求的功能功能如下： 1、 自主漫游，避开障碍物。 2、 能够检测地面灰度，控制电机旋转，完成循迹功能。 二．方案设计和论证 1、电机驱动部分 方案一：ULN2003驱动 方案二：L298N驱动 ULN2003驱动为集电极开路驱动芯片，L298N为H桥驱动芯片。L298N可 以为负载提供双向的电流，可以驱动2相或4相步进电机，也可以驱动两个直流 电机，驱动电流为2A。ULN2003智能驱动4相步进电机，如果用于驱动直流电 机只能按一个方向转动，换向需要改变电机的接法。 通过以上分析，L298N具有更好的驱动能力，所以选择L298N作为智能小 车的电机驱动。 2、芯片和开发板 选择S3C2440作为智能小车的控制芯片，它以ARM920T为核心，采用 0.13umCMOS标准单元和存储器编译器开发。它的低功耗，简单和全静态设计 特别适合于成本和功耗敏感的应用。它采用了被称为高级微控制器总线架构 （AMBA）的新的总线架构。选择的核心板为TQ2440，它移植了最新的 Linux2.6.30系统，并且性能稳定，很适合作为智能小车的控制系统。 3、循迹模块 方案一： 采用简易光电传感器结合外围电路探测，但实际效果并不理想，对行驶 过程中的稳定性要求很高，且误差几率较大、易受光线环境和路面介质影响。 在使用过程中极易出现问题，而且容易因为该部件造成整个系统的不稳定。 故最终未选用。 方案二： 采用五只红外对管，一只置于轨道中间，四只置于轨道外侧，当小车脱 离轨道时，即当至于中间的一只光电开关脱离轨道时，等待外面的检测黑线， 做出相应调整。当最外面的检测到黑线时，则大转弯；中间偏外的检测到黑 线时，则小转弯。 4、避障模块 方案一： 采用一只红外开关置于小车中央。其安装简易，也可以检测到障碍物的 存在，但难以确定小车在水平方向上是否会与障碍物相撞，也不易让小车做 出精确的转向反应。 方案二： 采用两只红外开关分别置于小车的前端两侧，方向与小车前进方向成一 定角度，对小车与障碍物相对距离和方位能做出较为准确的判别和及时反应。 故最终选取此方案。 三．电路原理设计 1、运用S3C2440的GPIO接口编程，使之产生控制电机旋转方向和转速的 各种基本控制信号，然后在此基础上编出能够控制探月小车实现前进、后退、左 转、右转等基本动作的控制函数。然后加入红外传感器和灰度传感器，使之能够 实现避障和循迹功能。 各器件所占用的开发板GPIO管脚如表 1所示： 表1GPIO管脚 引脚 开发板GPIO 功能说明 GPF3/EINT3 8引脚 左电机控制信号 GPF4/EINT4 7引脚 左电机控制信号 GPB0/TOUT0 18引脚 左电机使能PWM调速 GPG5/EINT13 12引脚 右电机控制信号 GPG6/EINT14 11引脚 右电机控制信号 GPB1/TOUT1 17引脚 左电机使能PWM调速 GPG13