高适应爬壁机器人的研发-机械电子工程专业论文.docxVIP

中文摘要 英文摘要 摘 要 爬壁机器人是机器人的一种，属于极限作业机器人。爬壁机器人主要用于垂 直壁面、球面等攀爬行走，可搭载相应的设备，实现壁面的清洗、探伤、管道敷 设、油漆等多种功能，是一种通用的用于垂直壁面、球面等场合的行走机器人。 本文研究目的是设计可靠性高、适应性强、控制简单能够自主移动、自主避障的 爬壁机器人。 本文首先对 FFROBOT 机器人样机进行了实验测试，针对 FFROBOT 存在的 不足，提出了 SFROBOT 组合式多吸盘真空吸附、气电混合驱动、气动肌腱加滑 轮装置的自由越障机构的总体方案。 本文构建了一种全新爬壁机器人三维模型，设计了仿生肌肉和滑轮组的全新 越障机构和扭转气缸驱动的移动机构。分析了机器人移动的安全性问题，设计了 组合式真空多吸盘配置组内铰接的结构方式，并对真空吸附系统进行了创新设计。 详细设计了基于 TMS320LF2407A DSP 的机器人控制系统和多传感器环境检测系 统。 本文分析了机器人的运动姿态，针对姿态变换过程中的位置控制量的驱动， 设计了 PWM 并联控制高速开关阀的气动伺服系统，建立了平动气缸动态特性模型 和气动肌腱动态特性控制的数学模型，提出了 PID 调控 PWM/PFM 五点开关控制 策略。 本设计中结构件的设计充分考虑了轻量化的要求，对结构件进行了有限元强 度分析和优化。最后进行了气动位置伺服的仿真，结果证明本文控制策略满足机 器人运动作业要求，实现了机器人步距和越障高度的自由调整，控制精度为 1mm。 关键词: 爬壁机器人，真空吸附，气动肌腱，气动位置伺服，高速开关阀， PWM/PFM，仿真 I III  PAGE 3 ABSTRACT Climbing robot is a kind of robot, belong to the limits homework robot. Climbing robot is mainly used in vertical wall and spherical etc, can carry crawling up corresponding equipment, realize the surface cleaning, detection, pipe laying, paint and other functions, is a kind of common used in vertical wall and spherical etc of robot. This research aim is to design reliability, high adaptability, simple control can be independent movement, autonomous obstacle-avoiding climbing robot. Firstly FFROBOT prototype was tested in this paper, according to the existent deficiency of FFROBOT, this paper puts forward SFROBOT plan whicn used combined-type more sucker vacuum absorption, pneumaticmotor drive and free obstacle-navigation institutions consisted of pneumatic muscles and pulley device. The paper constructs a new climbing robot 3D model, designed pneumatic muscles and pulleys brand-new obstacle-navigation institutions and reversed cylinder driving movement organization. Analysed the safety of mobile robot, then designed combined-type chuck configuration group, and make the way of hinged vacuum adsorption system innovation design. Based on DSP TMS320LF2407A robot control system and multisensor environmental detection system was detailed designed. In this paper, th