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参考第九届华南赛区华南卡中科技大学 一：直立控制 直立控制的目的是让小车能够稳定的站在那里，同时直立的控制对象方向控制影响较小，同时与速度控制良好配合。直立控制、方向控制和速度控制是一个整体，必须同时调节三者的参数，才能达到最好的效果。 一般的调试顺序是这样的，先对直立参数进行调节，使其达到这个效果，在陀螺仪加速度计零点稳定的情况下，可以稳定的静止在原地，抖动小车可以感受到明显的阻力，轻推小车，小车能够有在50cm左右的距离停住，稍微用力，小车会一直跑下去，停不下来，但是不会明显加速。 再对速度控制进行调节，不管是陀螺仪控制还是积分控制，最终达到以下效果：速度控制不会对直立产生明显的影响，不会对打角产生明显的影响，给一个长直道，速度可以在3m之内加到期望速度的80%以上，并且能够稳定在80%~100%，不会产生震荡。 再对方向控制进行调节，在偏差计算正确的情况下，达到如下效果：直道入弯不会产生明显的延迟，不会产生明显的降速，R50不会陷下去，出弯姿态比较好，十字弯不做处理也不会产生很明显的抖动，大弧入弯能够打过来而不会侧滑。 其中加速度计直接获得的车上倾角的角度静态性能比较好，动态性能很差，在车子跑动过程中噪声很大，由陀螺仪获得的角速度的动态性能较好，但需要为其提供积分基准，并且需要实时对其进行矫正，避免误差随积分累积，所以比较好的办法就是利用融合算法讲两者的结果进行融合，多传