直线一级倒立摆控不制器设计课程设计报告4.docVIP

哈 尔 滨 工 业 大 学 哈尔滨工业大学 控制科学与工程系 控制系统设计课程设计报告  姓 名： 院（系）：英才学院 专 业：自动化 班 号： 任务起至日期： 课程设计题目： 直线一级倒立摆控制器设计 已知技术参数和设计要求： 本课程设计的被控对象采用固高公司的直线一级倒立摆系统GIP-100-L。 系统内部各相关参数为: M小车质量0.5kg; m摆杆质量0.2kg; b小车摩擦系数0.1N/m/sec; l摆杆转动轴心到杆质心的长度0.3m; I摆杆惯量0.006kg*m*m; T采样时间0.005秒。 设计要求： 1.推导出系统的传递函数和状态空间方程。用Matlab进行阶跃输入仿真，验证系统的稳定性。 2.设计PID控制器，使得当在小车上施加0.1N的脉冲信号时，闭环系统的响应指标为： （1）稳定时间小于5秒； （2）稳态时摆杆与垂直方向的夹角变化小于0.1弧度。 3.设计状态空间极点配置控制器，使得当在小车上施加0.2m的阶跃信号时，闭环系统的响应指标为： （1）摆杆角度 QUOTE 和小车位移x的稳定时间小于3秒 （2）x的上升时间小于1秒 （3） QUOTE 的超调量小于20度（0.35弧度）