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本篇主要内容 变分法解最优控制 极小值原理 动态规划法 二次型性能指标的最优控制 下面分情况讨论获得极值的条件： 即在 的邻区的所有 均应满足边界条件 (7-26) (7-27) 并当 时，则 (7-28) 对 求导得 (7-29) 将 及 的表示式代入指标函数 式得 (7-30) 根据泛函极值的必要条件，应满足 (7-31) 为此，我们将 在 处求变分 (7-32) 对于积分号内第二项的变换，仍然利用分步积分的方法： 这样，积分号内第二项作分部积分后可得： 代入式(7-32)则得： (7-33) 同样，因为 ，因此等式右边第二项等于零。根据式(7-33)有： (7-34) (7-35) 由于 可以任取，故为使上式成立，必须满足： 欧拉方程是一个二阶微分方程，求解过程中要确定两个积分常数，因此要用到两个边界条件来求解。 对于不同形式的被积函数F，相应的欧拉方程式亦将不同，我们可以用相似的方法求得，现将结果列于下表。 欧拉-拉格朗日方程 F的 形 式 例7-1 设泛函形式为 ： 边界条件为： 求 达到极值时的最优轨线 。 解 已知被积函数为： 可求得： 代入欧拉方程得： 其解为： 根据边界条件可求得： ，最后可得最优轨线为： 由于边界可动， 及 不会同时为零，因此第二项不会自然满足，为使上式成立，必须同时满足： 假设 及 仍为固定，只是边端状态可以变动，这时，我们可以得到与式(7-35)同样的泛函变分表示式，当J达到极值时，应 ，得： 二、可动边界的泛函极值 式(7-30)称为横截条件。由此可见，在边界可动情况下，欧拉方程仍然成立，求解时同样要求有两组边界条件，这时，横截条件便补充了所缺少的边界条件。 (7-30) (7-29) 当边界状态可动，且终端时刻 为自由时，则指标泛函的变分应包括由于 的变化而引起的变分项。这时泛函形式为： 三、终端时刻自由的极值问题 (7-31) (7-32) 由于 很小，因此第二项积分可由积分中值定理求出，J可表示成： 即 等式右边第一项与 固定情况完全一样，第二项表示由于终端时刻可动引起的变分项。参照固定边界的情况，可得这时的指标泛函的极值条件为： (7-33) 如果 与 为互相独立的任意函数，欲使上式成立，必须同时满足以下条件 第一种情况： (7-34) (7-35) (7-36) 这里，式(7-36)作为一个补充条件可确定最优终端时刻 。 (7-37) 第二种情况： 如果 与 是不互相独立的函数，则终端状态受下式约束 条件 最优轨线应满足以下关系 ： (7-38) 等式两边对 求导，并 令 对的变分为零，考虑到 则得： (7-39) 将上式代入式(7-33) (7-40) 为使上式成立，必须同时满足： (7-41) (7-42) (7-43) 式（7-42）为终端横截条件，同样，这个条件可用来确定最优终端时刻 。 从以上讨论可以看出，不论边界情况如何，泛函极值都必须满足欧拉方程，只是在求解欧拉方程时对于不同边界情况应采用不同的边界条件及横截条件。 以上结论完全可以推广到 为向量的情况。 例7-2 求使性能指标 为极小时的最优轨线 。设 ， 这里， ，如图7-2所示。 图7-2 例7-2最优轨线 解 显然，现在的性能指标就是 的弧长，也就是说，要求从 到直线 的曲线 的弧长为最短。直接应用上面求得的结论来求 及 。已知指标泛函的被积函数为： 其一阶偏导数为： 代入欧拉方程，可得： 于是 式中，c为积分常数，上式可写成： 设： 则 利用边界条件及横截条件可以确定常数a及b。已知