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仲恺农业工程学院课程设计报告
电机拖动与运动控制综合设计
院 系：自动化学院
题 目：单级倒立摆小车的控制系统
专 业 班 别：自动化 （工业自动化） 144
姓 名：黄国盛
学 号：20 142 17 14406
提 交 日期： 20 17 年9 月15 日
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目 录
1. 设计任务与要求………………………………………………………………………………1
1.1 设计内容……………………………………………………………………………1
1.2 设计要求……………………………………………………………………………1
2. 倒立摆的数学模型……………………………………………………………………………1
2.1 数学模型推导………………………………………………………………………1
2.1.1 微分方程模型………………………………………………………………2
2.1.2 传递函数模型………………………………………………………………2
2.1.3 状态空间数学模型…………………………………………………………3
2.2 开环响应……………………………………………………………………………4
2.2.1 传递函数……………………………………………………………………4
2.2.2 状态空间法…………………………………………………………………5
3. PID控制方法设计………………………………………………………………………………7
3.1 PID控制原理 …………………………………………………………………………7
3.2 摆杆角度控制 ………………………………………………………………………8
3.3 小车位置控制 ………………………………………………………………………9
3.4 PID控制算法的MATLAB仿真 ………………………………………………………11
3.4.1 摆杆角度控制算法的仿真…………………………………………………11
3.4.2 小车位置控制算法的仿真 ……………………………………………… 13
4. 最优控制方法设计……………………………………………………………………………15
4.1 最优控制器的设计…………………………………………………………………15
4.2 最优控制MATLAB仿真 ……………………………………………………………17
5. 基于GUI的倒立摆LQR控制动画演示 （详见 “GUI仿真动画演示.mp4”）…………………21
5.1 GUI介绍 ……………………………………………………………………………21
5.2 演示程序的构成 ……………………………………………………………………21
5.3 主程序的实现 （详见MATLAB Code文件夹）…………………………………………22
5.4 演示界面的设计 ……………………………………………………………………30
5.5 演示过程 ……………………………………………………………………………30
6. 经验体会………………………………………………………………………………………31
7. 参考文献………………………………………………………………………………………32
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单级倒立摆小车的控制系统 （MATLAB R2015b）
（仲恺农业工程学院 自动化学院 工业自动化 144班 黄国盛 201421714406）
1.设计任务与要求：
1.1 设计内容
（1）在MATLAB 环境下，利用运动控制系统的方法和知识，设计并编程仿真单级倒立摆
小车控制系统；
（2）撰写一份相应的仿真设计报告。
1.2 设计要求
（1）基于MATLAB 语言编程实现单级倒立摆小车的控制
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