基于pci总线的数据通讯与多轴运动控制器研究-模式识别与智能系统专业论文.docxVIP

摘要摘 摘要 摘 要 多轴运动控制器是机器人运动控制的核心，同时也是数控机床等先进加工设备 的核心，是体现一个国家机器人技术年u工业化水平的关键环节。本文围绕机器人辅 助显微外科手术系统(Robotic Assistant Microsurgery System，简称RAMS)中多轴 运动控制器的研究与开发这个专题，剥相关的PCI总线技术、RAMS系统结构、电 路设计的思想与设计细节、驱动程序的设计等方面进行了详细的介绍利深入的削析。 PCI总线是一种具有划时代意义的计算机总线，它的出现使得计算机外设的开 发走向了标准化和工程化。目前PCI总线在计算机内部总线中占据着统治地位。但 PCI设备的开发难度要比以前各种总线设备的开发难度大的多，因此经验的积累和 教训的吸取对成功开发PC／设备显得尤为重要。 RAMS系统采用主从式结构而且有20个运动自由度，这就为其多轴运动控制 器提出了较高的要求，因此多轴运动控制器必须具有运算速度快、接口灵活、易于 扩展等特点。基于这种思路作者对该电路的结构进行了合理的设计，进而对各个细 节进行了仔细的考虑。文章对作者的开发经验进行了总结，并指出了目前该电路中 仍然存在的缺陷。 驱动程序是窗口程序和硬件设备的通信桥梁，它实际上是多轴运动控制器面向 上层用户的软件接口，应当更多的体现多轴运动控制器的整体设计思想。本设计中 的驱动程序采用WDM模型，具有很好的稳定性和透明性，为上层应用程序开发提 供了很好的接口。 关键词： 显微手术辅助机器人 多轴运动控制器PCI总线PCI设备开发 PCI2040桥接芯片 DSPj出片HPI接口 WDM驱动程序 驱动程序中断处理 Ab Ab stract Multi-axes motion controller the ofrobot．numerical control Iathe and other advanced machines．It is of the key points that affect the robot technique level and industrial level of country．This paper based the RD of multi·axes motion controller of Robotic Assistant Microsurgery System(RAMS)and gave much words PCI bus，RAMS architecture，electronic board design，and driver programming． PCI bus is historic computer peripheral bus，which prompt the computer peripherals standard and engineering level after its biah．PCI bus is dominating in computer buses currently,but develop PCI device is harder than ISA Experiences of and failure both very important PCI developer．In this paper I gave some advices the developers of this RAMS is slave—master mode in and have 20 DOE which demands hi曲er requirement of its motion controller-一it must have fast computing speed，flexible interface，good capability of expansion and other strong capabilities．Based this thought，I designed the architecture ofthe multi—axes motion controller logically,and then designed all the details carefully．1 wrote all my experiences in this papeg and also fingered the defect ofthe design． Driver program is the communication bridge between windows programs and hardware devices．In fact it must obey