缅甸蟒蛇腹鳞表面的摩擦机理及摩擦各向异性研究-摩擦学学报.PDFVIP

第 27 卷 　第 4 期 摩 擦 学 学 报 Vo l 27, 　No 4 2007 年 7月 TR IBOLO GY Ju ly, 2007 缅甸蟒蛇腹鳞表面的摩擦机理 及摩擦各向异性研究 1, 2 1 1 1 1 张占立 , 丁建宁 , 杨继昌 , 范 　真 , 胡友耀 ( 1. 江苏大学 微纳米科学技术研究中心 , 江苏 镇江 　2 12013; 2. 河南科技大学 机电工程学院 , 河南 洛阳　47 1003) 摘要 : 采用原子力显微镜观察缅甸蟒蛇腹鳞表面的微观结构 ,采用 UM T2 型摩擦磨损试验机研究不同载荷及运动方 向的腹鳞表面的宏观摩擦各向异性 ,建立了摩擦运动的接触模型 ,分析了腹鳞表面的磨损机理. 结果表明:腹鳞表面的 微观结构由指状微突体和板结构部分周期排列而成 ,其结构可用 9个特征参数定量描述 ;腹鳞表面摩擦力由分子作用 力 、表面微突体的犁沟力 、楔形作用力以及材料弹性滞后共同引起 ;腹鳞表面的摩擦系数在 0. 07左右并与运动方向有 关 ,摩擦系数随载荷增加而减小 ;后向运动及左 、右侧向运动时摩擦系数基本相等 , 比前向运动时高 33%左右 ;腹鳞表 面微突体不同方向上倾斜角度的差异是引起摩擦各向异性的主要原因. 研究结果对仿生制造摩擦各向异性表面提供 实验依据. 关键词 : 缅甸蟒蛇 ; 腹鳞 ; 微观结构 ; 摩擦系数 ; 磨损机理 ; 各向异性 中图分类号 : TH 117. 3 文献标识码 : A 文章编号 : (2007) 04 036205 　　非轮式蛇形机器人依靠腹部表皮与地面间的摩 宏观摩擦特性影响的实验研究. 本文利用 A FM 观察 擦力实现蛇类的蜿蜒运动和直线运动 ,这种表皮需 缅甸蟒蛇腹鳞表面的微观结构 ,并用特征参数进行 要具备特殊的摩擦特性 , 即在机器人向前运动方向 定量描述 ;用 UM T2 型摩擦磨损试验机研究不同载 与地面间保持较小的摩擦力 , 以减少摩擦磨损和能 荷及运动方向时单个腹鳞表面与不锈钢球摩擦副的 耗 ,在侧向及后向运动方向保持较高的摩擦力 , 以提 摩擦特性 ,在考虑表面力的前提下建立了腹鳞表面 供驱动力. 腹部表皮的摩擦性能对机器人的运动控 摩擦运动的接触模型并分析腹鳞表面的磨损机理 , 制及其稳定性具有重要作用 , 已成为蛇形机器人研 为非轮式蛇形机器人腹部表皮的表面设计提供实验 究中的关键技术之一 [ 1 ] . 依据. 通过仿生研究解决摩擦学问题是行之有效的方 [ 2 , 3 ] 1　实验部分 法 . 蛇类腹部表皮为柔性微观非光滑结构 , Gray 等 [ 4 ] 用拉动蛇体移动的方法研究了草蛇腹部表皮 1. 1　样品制备 的摩擦性能 ,胡友耀等 [ 5 ] 用南京航空航天大学 自行 所用蟒蛇表皮来 自安徽黄山. 用生理盐水清洗 研制的试验设备研究了蝮蛇腹部表皮的摩擦性能 , 蛇皮表面并冲洗干净 ;用镊子将腹鳞从蛇皮上取下 , 发现在蛇的向前 、向后运动方向上腹部表皮具有摩 在鳞片上做出方向性标记 , 以便识别鳞片的正 、反面 擦各向异性 ,摩擦系数在 0. 2 ～0. 55之间 ,但 2 种方 和前 、后方 向. 在上海科导超声仪器有