工业增强现实中的相机跟踪-光学精密工程.PDF

第 卷 第 期 光学 精密工程 １９ ６ 　 Ｖｏｌ．１９ Ｎｏ．６ 　 　 　　　　 　　　　 Ｏ ｔｉｃｓａｎｄＰｒｅｃｉｓｉｏｎＥｎｉｎｅｅｒｉｎ 　 　　 　　　　 年 月 　 ｐ ｇ ｇ ２０１１ ６ Ｊｕｎ．２０１１ 　 　 　 文章编号 （ ） １００４９２４Ｘ２０１１０６１３５３０７ 　 工业增强现实中的相机跟踪  潘绍松 ，左洪福 （南京航空航天大学 民航学院，江苏 南京２１００１６） 摘要：提出了利用工业对象表面共面圆进行相机位姿跟踪的解决方案。首先，利用共面圆构建对象坐标系；用扩展卡尔 曼滤波器预测相机位姿限定椭圆轮廓点搜索的位置及范围，计算梯度归一化互相关系数来形成轮廓点候选数据集；然 后，剔除候选数据集中的野值，用最大似然估计法进行高精度椭圆拟合；最后，根据二次曲线的射影理论计算相机位姿并 更新滤波器的状态。实验表明，本文方法跟踪相机位姿的最大误差角度为 １．４°，平移为 ３．５ｍｍ，跟踪速度为 １０ １２ ～ ／，满足工业增强现实中相机位姿跟踪的应用需求。 ｆｒａｍｅｓ 关 键 词：计算机视觉；相机跟踪；共面圆特征；扩展卡尔曼滤波；归一化互相关系数；最大似然估计 　 　 中图分类号： 文献标识码： ： ／ ＴＰ３９１．１ Ａ 犱狅犻１０．３７８８ＯＰＥ１３５３ 　　 　　 犆犪犿犲狉犪狋狉犪犮犽犻狀 犻狀犻狀犱狌狊狋狉犻犪犾犪狌犿犲狀狋犲犱狉犲犪犾犻狋 犵 犵 狔  ， ＰＡＮＳｈａｏｓｏｎ ＺＵＯＨｏｎｆｕ ｇ ｇ （ ， ， ， ） 犆狅犾犾犲犲狅 犆犻狏犻犾犃狏犻犪狋犻狅狀 犖犪狀犻狀 犝狀犻狏犲狉狊犻狋狅 犃犲狉狅狀犪狌狋犻犮狊犪狀犱犃狊狋狉狅狀犪狌狋犻犮 犖犪狀犻狀 ２１００１６犆犺犻狀犪 犵 犳 犼 犵 狔 犳 犼 犵 ， ： 犆狅狉狉犲狊狅狀犱犻狀 犪狌狋犺狅狉犈犿犪犻犾 犪狀狊犺犪狅狊狅狀 犪犺狅狅．犮狀  ＠ 狆