模糊自适应PID控制器的设计-Read.PDFVIP

第 1 期 ( 总第 54 期) 黎 明 职 业 大 学 学 报 No. 1 2007 年 3 月 Journal of Liming Vocational University Mar. 2007 文章编号 : 1008 —8075 (2007) 01 —0031 —04 ·科技研究· 模糊自适应 PID 控制器的设计 曾 喜 娟 (黎明职业大学电子工程系 　福建 　泉州 　362000) 摘要 : 基于模糊自适应控制理论 , 设计了一种模糊自适应 PID 控制器 , 具体介绍了这种 PID 控制 器的控制特点及参数设计规则 , 实现 PID 控制器的在线自整定和自调整。通过 matlab 软件进行实例 仿真表明 , 这种模糊自适应 PID 控制器比常规 PID 控制器具有超调量小 , 调节时间短 , 提高控制系 统实时性和抗干扰能力。 关键词 : 模糊控制 ; 自适应PID 控制器 ; matlab 中图分类号: TM5716 　　　　　　　文献标识码 : A 验作为知识存入计算机 , 根据控制系统的实际响 1 　引言 应情况 , 运用模糊推理的方法 , 自动实现对PID 参数的最佳调整。模糊自适应 PID 将模糊控制 当前绝大多数的生产过程的自动控制系统装 和 PID 控制两者结合起来 , 扬长避短 , 既具有 置 , 不论是气动的、电动的、液动的 , 它们具有 模糊控制灵活且适应性强的优点 , 又具有 PID 的控制规律都是比例、积分和微分规律 ( 即 PID 控制精度高的特点 , 是实现系统的最佳控制的一 ) 种有效途径。 控制规律 。PID 控制器原理简单 , 使用方便 , 适应力强 , 具有很强的鲁棒性 , 即其控制品质对 受控对象特性变化不敏感 , 所以无需频繁的改变 2 　模糊自适应 PID 控制器的设计 控制器的参数。在实际工业控制过程中经常会碰 到大滞后、时变、非线性的复杂系统。其中 , 有 2. 1 　模糊自适应 PID 控制器的原理 的参数未知或缓慢变化; 有的存在滞后和随机干 模糊自适应 PID 控制器是应用模糊数学的 扰 ; 有的无法获得精确的数学模型。传统 PID 基本理论和方法 , 把控制规则的条件、操作用模 控制方法一般适用于小滞后的过程 , 按一定的控 糊集来表示、并把这些模糊控制规则以及有关信 制性能要求 , 整定出一组固定的 P 、I 、D 调节 息 , 诸如 PID 控制参数等作为知识存入计算机 参数 , 这样的控制往往是动态和静态性能的一种 知识库 , 然后计算机根据控制系统的实际情况 折中 , 不能很好的解决动态和静态性能之间矛盾 ( ) 系统的输入 , 输出 , 运用模糊推理 , 实现对 及跟踪设定值与抑制扰动之间的矛盾 , 系统控制 PID 控制参数的自动调整。 效能不能达到最佳 〔1〕。 2. 2 　模糊自适应 PID 控制器的控制结构 模糊控制器是近年来发展起来的新型控制