孟华自动控制原理ch411.pptxVIP

闭环传函为: ;k取不同值对应的闭环根 s1,s2;根轨迹法： 在已知系统开环传递函数的极点、零点分布的基础上，研究某个或某些参数变化对系统闭环特征根分布影响的一种图解方法。 特点： ?是一种图解方法； ?利用开环极点和开环零点确定闭环极点。;2.开环零点、极点及根迹增益;3. 闭环根与开环传递函数的关系;4-2 根轨迹的绘制方法;幅角条件及幅值条件又可写成 ：;例4-1 设系统的开环传函为: ;二、根轨迹的绘制规则 ;2. 分支数 ; 5. 渐近线 ;;3.根轨迹对称实轴。 ;7. 根轨迹与虚轴的交点 ;(2) 用劳斯判据求 ;例4-4 某控制系统的开环传函为 ;8.复数极零点的出射角和入射角 ;;;画出开环零、极点分布图 ;分离点方程：; 为一圆方程，圆心（－1，0），半径r=0.67。 圆与实轴得交点就是两个分离点。 ;;;作业;4-3 广义根轨迹的绘制;例4-9 系统如图。参数Ks为速度反馈系数。试绘制以Ks为参变量的根轨迹。 ;例4-10 负反馈系统开环传函为 ;(2)有两个 的零点和一个 的零点，;例4-11 闭环系统的特征方程如下，试绘制系统的根轨迹图。;③实轴上的根轨迹 0?-3及-5?-6之间;⑥与虚轴交点;绘出根轨迹;例4-12 闭环系统的特征方程为;与虚轴交点;解：①