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作 业 第二章： 2-6某水槽如题图2-1所示。其中A1为槽的截面积，R1、R2均为线性水阻，Qi为流入量，Q1和Q2为流出量要求： (1)写出以水位h1为输出量，Qi为输入量的对象动态方程； (2)写出对象的传递函数G(s)并指出其增益K和时间常数T的数值。 图2-1 解：1）平衡状态： 2）当非平衡时： ；； 质量守恒： 对应每个阀门，线性水阻：； 动态方程： 3) 传递函数： 这里：； 2-7建立三容体系统h3与控制量u之间的动态方程和传递数,见题图2-2。 题图2-2 题图2-2 解：如图为三个单链单容对像模型。被控参考△h3的动态方程： ；；； ； 得多容体动态方程： 传递函数： ； 这里： 2-8已知题图2-3中气罐的容积为V，入口处气体压力，P1和气罐 内气体温度T均为常数。假设罐内气体密度在压力变化不大的情况下，可视为常数，并等于入口处气体的密度；R1在进气量Q1变化不大时可近似看作线性气阻。求以用气量Q2为输入量、气罐压力P为输出量对象的动态方程。 解： 根据题意： 假设：1)ρ在P变化不大时为常数 2) R1近似线性气阻； 3）气罐温度不变，压力的变化是进出流量的变化引起； 平衡时： 非平衡时： 气容： 动态方程：； 2-10有一复杂液位对象，其液位阶跃响应实验结果为: t／S 0 10 20 40 60 80 100 140 180 250 300 400 500 600 h／Cm 0 0 0.2 0.8 2.0 3.6 5.4 8.8 l (1) 画出液位的阶跃响应曲线； (2) 若该对象用带纯延迟的一阶惯性环节近似，试用作图法确定纯延迟时间τ和时间常数Ｔ。 (3) 定出该对象，增益K和响应速度ε设阶跃扰动量△μ=20% 。 解：1）画出液位动态曲线： 2) 切线近似解： τ=40s T=180-40=140(s) 3）采用两点法： 取【t1, y*(t1)】, 【t2, y*(t2)】 无量纲化： 则： 取两点： 解得： 2-12 知矩阵脉冲宽度为1s ，幅值为0.3，测得某对象的脉冲响应曲线数据如下表： t(s) 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 y 0 3.75 7.20 9.00 9.35 9.15 8.40 7.65 7.05 6.45 t(s) 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 y 5.85 5.10 4.95 4.50 4.05 3.60 3.30 3.00 2.70 2.40 t(s) 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 y 2.25 2.10 1.95 1.80 1.65 1.50 1.35 1.20 1.05 0.90 t(s) 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 y 0.75 0.60 0.45 0.40 0.36 0.30 0.20 0.15 0.10 0.08 试求阶跃响应曲线。 解：设脉冲响应y(t)，阶跃输入R(t); 1) 列关系式： 即 从题意知：△t =1秒 一拍; 可列表格： 2）表格计算： t(s) 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 y 0 3.75 7.20 9.00 9.35 9.15 8.40 7.65 7.05 6.45 y1 0 3.75 10.95 19.95 29.3 38.45 46.85 54.50 61.55 68.00 t(s) 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 y 5.85 5.10 4.95 4.50 4.05 3.60 3.30 3.00 2.70 2.40 y1 73.85 78.95 83.90 88.40 92.05 96.05 99.35 102.35 105.05 107.45 t(s) 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 y 2.25 2.10 1.95 1.80 1.65 1.50 1.35 1.20 1.05 0.90 109.70 111.8 113.75 115.55 117.20 118.70 120.05 121.25 122.30 123.20 t(s) 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 y 0.75 0.60 0.45 0.40 0.36