哈工大(威海)计算机控制课设14..docVIP

《计算机控制》课程设计报告 题目: 串联校正控制器设计 姓名: 李冠成 学号: 130230214 2016年6月15日 《计算机控制》课程设计任务书 学 号 130230214 班 级 1302302 学 生 李冠成 指导教师 孟凡刚 题 目 串联校正控制器设计 设计时间 2016年 6 月 10 日 至 2016 年 6 月 17 日 共 1 周 设计要求 设计任务： 设单位反馈系统的开环传递函数为，用根轨迹法设计串联校正控制器，并采用模拟法设计数字控制器，使校正后的系统满足：最大超调量为16%，调整时间为2s。 方案设计： 完成控制系统的分析、设计； 选择元器件，完成电路设计，控制器采用MCS-51系列单片机(传感器、功率接口以及人机接口等可以暂不涉及)，使用Protel绘制原理图； 编程实现单片机上的控制算法。 报告内容： 控制系统仿真和设计步骤，应包含性能曲线、采样周期的选择、数字控制器的脉冲传递函数和差分方程； 元器件选型，电路设计，以及绘制的Protel原理图； 软件流程图，以及含有详细注释的源程序； 设计工作总结及心得体会； 列出所查阅的参考资料。 指导教师签字： 系（教研室）主任签字： 2016年 6 月 15日 一、控制系统的设计与仿真 1.1 实验具体步骤 确定期望主导极点。 由 QUOTE = 16%可得阻尼比 QUOTE 。 由 QUOTE 可得 QUOTE 。 因此期望主导极点为 QUOTE (1) 绘制未校正系统的根轨迹图（图1-1）、阶跃响应曲线（图1-2） 1-1 未校正根轨迹 MATLAB程序： n1=[0 0 4]; n2=[1 2 0]; sys=tf(n1,n2); rlocus(sys) 绘制其阶跃响应曲线（图1-2） 图1-2 未校正阶跃响应 图中，主导极点 QUOTE 的位置位于根轨迹左侧，如果依靠调节增益 QUOTE ，无法使根轨迹通过 QUOTE ，故采用超前校正方法。 MATLAB程序： K=4;n1=1; d1=conv([1 0],[1 2]); G0=tf(K*n1,d1); figure(1);G0=feedback(G0,1);step(G0) （3）计算超前校正装置 QUOTE 应提供的相位超前角 QUOTE : QUOTE (2) （4）求 QUOTE 的零点和极点。因为 QUOTE ，所以 QUOTE 。按最大 QUOTE 法，可得 QUOTE 。 QUOTE (3) 校正后系统的开环传递函数 QUOTE (4) 式中，K=4 QUOTE 。 （5）根据根轨迹的幅值条件有 QUOTE (5) 求得 QUOTE 系统相应的开环传递函数为 QUOTE (6) 由此可作出校正后根轨迹（图1-3） 图1-3 校正后根轨迹 MATLAB程序： n3=[0 0 15.279 15.279*2.625]; n4=[1 7.037 10.074 0]; Gc=tf(n3,n4); rlocus(Gc) 校正后系统的闭环传递函数为 QUOTE (7) 式中， QUOTE ，此根可以根据根轨迹作图规则八求得。由于校正后闭环新增加的极点 与零点 相距很近，因此该极点对系统暂态响应的作用很小。做出其阶跃响应曲线如图1-4。 MATLAB程序： n2=[3.8243 3.8243*2.625];d2=[1 5.035];Gc=tf(n2,d2); G=G0*Gc; figure(2);sys=feedback(G,1);step(sys) 图1-4 校正后阶跃响应 由图可知其超调量接近16%，调整时间接近2s，符合设计要求。 （6）由以上结果可得 控制器函数为: QUOTE (8) 校正后开环传