基于电磁智能循迹的飞思卡尔赛车的研制.ppt

基于电磁智能循迹的飞思卡尔赛车的研制 项目成员：潘涛 杨沫涵 程磊 指导老师：宋俊杰 基于电磁智能寻迹的飞思卡尔赛车的研制 磁场传感 主控模块 舵机驱动 电源模块 电机控制 系统模块 目录 1 2 3 4 舵机的安装 电机PID整定 程序算法的设计 电磁信号采集 5 电源模块的管理 电磁信号的采集 现有缺点 1、两个传感器对电磁信号的分辨率不够 2、检测电磁信号的电路适应能力小 改进方法 1、增加传感器数量以及传感器间的距离，采用一字型布局 2、机械结构的改进——降低传感器的位置，增加稳定性 3、检测电磁信号电路设计问题积极请教老师意见 Back 舵机的安装 增长力臂 机械结构稳定 适当提高 电压 缩短舵机 响应时间 采取竖直安装方式 增强舵机的灵敏性 Back 电机的PID整定 Kp——控制器的比例系数 Ti——控制器的积分时间，也称积分系数 Td——控制器的微分时间，也称微分系数 模拟PID控制器 的控制规律 电机的PID整定 PID Back 程序算法的设计 工字型传感器布局：有约40cm前瞻，采用实时跟线的思想，舵机的偏角值是信号强度的函数。 1、调节参数以适应不同赛道模式： 根据所能采集到的信号值的变化不同，可以单独分离出大S弯，十字弯模式。 2 、信号采集放在中断，与距离成正比，每3mm检测一回赛道信息。 舵机的控制也放在中断，5mm控制一次打角 方案一 在调试中多注意细节，达到预想效果。 程序算法的设计 方案二 采用双排的传感器，间距暂定为6cm，距离根据调试确定值。 1 调节接收电磁信号阈值，避免受到相邻磁场的影响。 2 充分利用双排检测信号的优势，区分出不同赛道模式。 利用试验及模型构建的方法区分出大S弯，135度弯，以及小s弯，十字弯。以便给出舵机单位控制的偏量值及速度值 Back 电源模块的管理 1 舵机和后轮驱动电机都采用7.2V供电 2 主控芯片和测速模块采用5V供电 3 选用LM2940为单片机单独供电 4 选用LM2576-5对传感器模块供电 设计电路时考虑车模总功耗 注意细节： 为智能车增加电路自检测指示灯及程序调试键盘 大胆尝试， 注意总结 多向上一届请教， 努力解决遗留问题 精诚合作 采用无线模块： 返回智能车运行状态 进行理论分析 继续探索的几点想法 Big idea 论文与技术报告各一份 填写结题表，撰写解题论文和报告。 2013年9月21日—2013年10月20日 使赛车适应各种路况 进行赛车整体调试。 2013年7月21日—2013年9月20日 设计出一整套程序 熟悉软件平台，进行赛车程序设计。 2013年4月21日—2013年7月20日 设计制造出一个完整的赛车。 进行赛车硬件的设计与机械结构设计。对各模块分别进行实验，进行数据处理与分析。 2013年1月6日—2013年4月20日 一个赛车的平台 根据整体模块的设计，选购核心电子元件，以及常用电子芯片，搭建一个基本的实验平台，以备后期实验调试。 2012年12月6日—2013年1月5日 对赛车整体设计思路有一个具体的方案。 查阅资料，借鉴以往经验，进行系统整体模块设计，探讨其可行性，听取指导老师意见，对设计进行调整和修改。 2012年11月23日—2012年12月5日 预期结果 主要研究内容 起止日期 研究进度及具体时间安排 在此输入标题 输入文字 在此录入上述图表的综合分析结论 在此录入上述图表的综合分析结论 在此录入上述图表的综合分析结论 在此录入上述图表的综合分析结论 “ “ 谢谢您的耐心阅读！ 基于电磁智能循迹的飞思卡尔赛车的研制 项目成员：潘涛 杨沫涵 程磊 指导老师：宋俊杰