步进电机步进驱动器原理详细讲解分解.pptVIP

四、计算例题（直线运动） 已知：直线平台水平往复运动，最大行程L＝400 mm，同步带传动；往复运动周期为T ＝ 4s；重复定位误差 ? 0.05 mm；平台运动质量M ＝ 10 kg，无外力。 求：电机型号、同步带轮直径、最大细分数。 平台结构简图 运动学计算 平均速度为： 设加速时间为0.1 S；(步进电机一般取加速时间为：0.1~1秒) (伺服电机一般取加速时间为：0.05~0.5秒) 则加减速时间共为0.2 S，且加减速过程的平均速度为最大速度的一 半。 故有：L ＝ 0.2 ? Vmax / 2 ＋ 1.8 ? Vmax ＝ 0.4 m 得： Vmax ＝ 0.4 / （ 0.2 / 2 ＋ 1.8 ）＝ 0.211 m/s 所以，加速度为： 加速距离： 匀速距离： 减速距离和加速距离相同， 动力学计算 同步带上需要拉力： F ＝ M a + f 摩擦力：f ＝ ? M g 设导轨摩擦系数 ?＝ 0.1 则摩擦力：f ＝ 0.1 ? 10 ? 9.8 ＝ 9.8 N 惯性力: F1 ＝ M a ＝ 10 ? 2.11 ＝ 21.1 N 故：同步带上要有拉力 F ＝ F1+ f ＝ 21.1＋9.8＝ 30.9 N 选择同步带直径Φ和步进电机细分数m 设同步带直径Φ＝30 mm 周长为C＝3.