控制系统的结构图及其等效变换.pptVIP

信号流图的组成及性质 求系统的传递函数时，需要对微分方程组或经拉氏变换后的代数方程组进行消元。而采用结构图或信号流图，不仅便于求取系统的传递函数，还能直观地表明输入信号以及各中间变量在系统中的传递过程。因此，结构图和信号流图作为一种数学模型，在控制理论中得到了广泛的应用。 方块图转换为信号流图 2. 根据方框图绘制信号流图 信号流图的等效变换法则 信号流图梅森公式 例2.12 用梅逊增益公式求下图所示的传递函数。 解 一条前向通道，k=1， P1=G1G2G3G4G5 三个反馈回路，L1=G2G3H1 L2=－G3G4H2 L3=－G1G2G3G4H3 三个回路相互接触，△=1 －(L1 +L2 +L3) =1 －(G2G3H1 －G3G4H2 －G1G2G3G4H3) 三个回路均与前向通道接触，△1=1 前例： 只有一条前向通路 三个不同回路 L1、L2不接触 P1与L1、L2、L3均接触 多个前向通道 输入量R(s)、干扰量N(s)同时作用于系统 G1(s) G2(s) H(s) 反馈控制系统的典型结构 ： 闭环系统的传递函数 1. 系统传递函数 仅控制量作用下 仅扰动量作用下 控制量和扰动共同作用下 2. 系统误差传递函数 仅扰动量作用下 控制量和扰动共同作用下 控制系统传递函数 单独处理 线性叠加 前向通道：R(s)到C(s)的信号传递通路 反馈通道：C(s)到B(s)的信号传递通路 系统闭环传递函数：反馈回路接通后， 输 出量与输入量的比值。 系统对控制量R(s)的闭环传递函数 系统对拢动量N(s)的闭环传递函数 * 控制系统的结构图及其等效变换 系统结构图的组成和绘制 系统结构图又称方块图，是将系统中所有的环节用方块来表示，按照系统中各个环节之间的联系，将各方块连接起来构成的；方块的一端为相应环节的输入信号，另一端为输出信号，用箭头表示信号传递的方向，并在方块内标明相应环节的传递函数。 表明了系统的组成、信号的传递方向； 表示出了系统信号传递过程中的数学关系； 可揭示、评价各环节对系统的影响； 易构成整个系统，并简化写出整个系统的传递函数； 直观、方便（图解法）。 任何系统都可以由信号线、方框、信号引出点及比较点组成的方块图来表示。 比较点 函数方框 引出点 函数方框 信号线 1.信号线 带有箭头的直线，箭头表示信号的 传递方向，直线旁标记信号的时间函 数或象函数。 2.信号引出点（线）/测量点 表示信号引出或测量的位置和传递方向。 同一信号线上引出的信号，其性质、大小完全一样。 3.函数方块(环节) 函数方块具有运算功能 4.比较点（求和点、综合点） 1.用符号“ ”及相应的信号箭头表示 2.箭头前方的“+”或“-”表示加上此信号 或减去此信号 ! 注意量纲：相同量纲的物理量 例：二阶RC电气网络 结构图的等效变换和简化 系统的结构图通过等效变换和简化后可以方便、快速地求取闭环系统的传递函数或系统输出量的响应。 等效变换和简化的过程对应于消去中间变量求系统传递函数的过程。 方框间的基本连接方式：串联、并联、反馈 在简化过程中应遵循变换前后变量关系保持等效的原则！ 2.4.2 结构图的等效变换和简化 G1(s) G3(s) G2(s) （1） 串联 G1(s) G2(s) G3(s) 几个环节串联，总的传递函数等于每个环节的传 递函数的乘积。 （2）并联 G1(s) G2(s) G3(s) G1(s) +G2(s) +G3(s) 同向环节并联的传递函数等于所有并联的环节传递函数之和。 （3） 反馈 G1(s) H(s) 信号比较点及引出点的移动 在对系统进行分析时，为了简化系统的结构图，常常需要对信号的比较点或引出点进行变位运算，以便消除交叉，求出总的传递函数。 变位运算的原则是，输入和输出都不变。变换前后的方框图是等效的。 G(s) G(s) 1/G(s) G(s) G(s) G(s) a 比较点（对信号求和） b引出点（信号由某一点分开） G(s) G(s) G(s) G(s) G(s) 1/G(s) （3）引出点之间可任意互换。比较点之间可互换（但注意前后符号一致）。 （4）引出点和比较点之间一