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控制系统的误差分析 第3节 控制系统的稳态误差一、误差及稳态误差的定义 [例]：系统结构图如图所示。当 时，求系统的稳态误差 ；若要求稳态误差为零，如何改变系统结构。 所以当给定输入为单位阶跃函数时的稳态误差 根据前面的分析知，扰动稳态误差与G1中的增益和积分环节的个数有关。 - + 解： 该系统对给定输入而言属于Ⅰ型系统。 该系统对于扰动输入为单位阶跃函数时的稳态误差 并不等于零。 若想使稳态误差为零，则要求G1中有积分环节，令 此时 - + 但此时系统的稳定性遭到破坏，成为结构不稳定系统 。 - + 当K10，K20，τ0时系统稳定 若要使系统稳定，还必须在原G1中 引入比例微分环节 由此可见当用 时，才能在保证稳定的前提下使系统在阶跃扰动作用下的稳态误差为零。 这个环节称为比例积分环节或比例积分控制器（PI控制器）。 这个环节称为比例积分微分环节或比例积分微分控制器（PID控制器）。 为了减少给定误差，可以增加前向通道上的积分环节个数或增大系统的开环放大系数。 为了减小扰动误差，可以增加偏差点到扰动作用点之间积分环节个数或放大系数。 放大系数不能任意放大，积分环节也不能太多（一般2个），否则系统将会不稳定。 五、减小稳态误差的方法 采用前馈控制（复合控制）减小系统的稳态误差。 系统的误差分析 稳态误差的来源 系统结构不同，输入信号不同，输出稳态值偏离输入值； 外来干扰； 系统中的摩擦、间隙、零件的变形、不灵敏区等因素。稳态误差表征了系统的精度及抗干扰能力。 稳态误差表征了系统的精度及抗干扰的能力，是系统重要的性能指标之一。 二、系统的稳态误差分析 系统的开环传递函数可写成下面的形式： 系统的开环增益。 : K :为系统中含有的积分环节数 2 1 0 0 型系统 型系统 型系统 ? ? ? í ì II = I = = ? ? ? (1）影响稳态误差的因素 ?2时，Ⅱ型以上的系统实际上很难使之稳定，所以这种类型的 系统在控制中一般不会碰到。 可以看出，与系统稳态误差有关的因素为： 因 而 则 注意：系统的阶次与类型的概念完全不同。稳态误差与Tm 和Tp均无关。 当输入为单位阶跃(r(t)=1)时的稳态误差，称为位置误差 从何而来？ ? í ì 3 ￥ = = 1 , 0 , ? ? K K p ? ? （2）静态误差系数与稳态误差 ①静态位置误差系数Kp ? ? ? 当输入为单位斜坡(r(t)=t)时的稳态误差，称为速度误差。 称为静态速度误差系数。 ? ? ? 从何而来？ ②静态速度误差系数Kv ③静态加速度误差系数Ka 输入为单位加速度(r(t)=0.5t2)时的稳态误差—加速度误差。 称为静态加速度误差系数。 从何而来？ 从表中可以看出，同一系统在不同的输入作用下，其稳态误差是不同的。更有意义的是，针对同一种输入，当系统的型次增加时，系统的准确性将得到提高；增加系统的开环增益K，往往也可以提高系统的稳态精度。但是，正如第五章将要讨论的那样，系统型次和开环增益的增加，却使得系统的稳定性变差。因此，通常需要在系统的稳定性和准确性之间进行权衡，必要时，需要引入校正环节进行校正。 ? 输入信号作用下的稳态误差 结 论 不同类型的输入信号作用于同一控制系统，其稳态误差不同；相同的输入信号作用于不同类型的控制系统，其稳态误差也不同。 系统的稳态误差与其开环增益有关，开环增益越大，稳态误差越小。 系统在多个信号共同作用下总的稳态偏差（误差）等于多个信号单独作用下的稳态偏差（误差）之和。 稳态误差系数只对相应的阶跃、速度及加速度输入有意义。 如： 例1 系统输入r(t)=(a+bt+gt2/2)，求0 型、Ⅰ型、Ⅱ型系统的稳态误差。 解：利用叠加原理，可得系统的稳态误差为： 例2 已知某单位负反馈系统的开环传递函数为 试求系统输入分别为1(t), 10t, 3t2时, 系统的稳态误差。  得开环放大倍数K=2.5，由于此系统为Ⅰ型系统, 解 : 首先将系统开环传递函数化为 根据表得， 当r(t)=1(t)时, 稳态误差ess=0； 当r(t)=10t时, 稳态误差 ； 当r(t)=3t2时，稳态误差ess=∞。  例3 已知两个系统分别如图 (a)、(b)所示。输入均为r(t)=4+6t+3t2，试分别计算两个系统的稳态误差。  解 要计算系统在输入r(t)=4+6t+3t2下系统的稳态误差，可分别计算系统在输入r1(