台达位置与扭矩模式伺服电机文档.docVIP

经典文档 下载可编辑复制 台达ASD-B2伺服ECMA-C20401GS电机控制文档 扭矩模式 说明：此扭矩模式是用于外部控制器控制输入给伺服器的电压来实现电机扭矩大小的输出。 接线：将控制器控制的能输出可变电压的引脚直接连接到CN1的18引脚，将控制器的GND与伺服器CN1的19脚连接 参数设定： P2-15，P2-16，P2-17都设定为0，消除初始状态下AL013的预警状态。 P1-01：03，将电机设定为转矩模式 P1-02：01，速度限制，电机在没有负载的情况下会转很快 P1-07：500，设置电机加减速的时间，减少通电与断电的时对于轴与外设的冲击 P1-09=设定电机最高转速 P2-12：00，将TCM0设定为0 P2-13：00，将TCM1设定为0 P2-12与P2-13的作用是将扭矩的命令设定为外部电压来控制。详情见数据手册144页6.4.1 P2-14:14,设定速度，当不设定此项时，电机只有力矩，没有转速 P1-41：200，表示输入5V模拟电压，达到100%额定转矩 P2-10：01，启动电机 当此时电机不转时，重启伺服器即可。（建议重启） 要关闭电机则将P2-10设定为00,并保存，然后将开关关闭并重启即可完成电机的关闭。 位置模式 说明：当前位置模式是通过外部控制器输出的PWM来控制伺服电机的位置以及速度，其中PWM频率控制电机速度，PWM的个数与P