搬运机械手PLC课程设计报告.docVIP

等级: 等级: 课 程 设 计 课程名称 电气控制与PLC课程设计 课题名称 搬运机械手控制系统设计 专 业 班 级 学 号 姓 名 指导老师 年 月 日 电气信息学院 课程设计任务书 课题名称 搬运机械手控制系统设计 姓 名 专业 班级 学号 指导老师 课程设计时间 教研室意见 同意开题。 审核人： 一.任务及要求 设计任务： 以PLC为核心，设计一个搬运机械手控制系统，为此要求完成以下设计任务： 1.根据搬运机械手的基本结构、工艺过程和控制要求，确定控制方案。 2.配置电器元件，选择PLC型号。 3.绘制传送带A、B的拖动电机的控制线路原理图和搬运机械手控制系统的PLC I/O接线图。设计PLC梯形图程序，列出指令程序清单。 4.上机调试程序。 5.编写设计说明书。 设计要求 1.一般要求： （1）所选控制方案应合理，所设计的控制系统应能够满足搬运机械手的工作过程要求，并且技术先进，安全可靠，操作方便。 （2）所绘制的设计图纸符合国家标准局颁布的GB4728－84《电气图用图形符号》、GB6988－87《电气制图》和GB7159－87《电气技术中的文字符号制定通则》的有关规定。 （3）所编写的设计说明书应语句通顺，用词准确，层次清楚，条理分明，重点突出。 2.具体要求： （1）连续工作方式：在搬运机械手处于初始状态的情况下，按下启动按钮时，要求搬运机械手能够自动地一个循环接一个循环地工作下去，直至实际循环的次数达到设定的次数并返回到初始状态时才自动停止。 （2）单周工作方式：在搬运机械手处于初始状态的情况下，按下启动按钮时，要求搬运机械手能够自动地完成一个循环的工作下去。当搬运机械手完成一个循环的工作并返 回到初始状态时能自动停止。 （3）单机手动工作方式：要求能对机械手和传送带A、B的拖动电机进行手动操作。 二.进度安排 1.第一周星期一：布置课程设计任务，讲解设计思路和要求，查阅设计资料。 2.第一周星期二～星期四：详细了解搬运机械手的基本组成结构、工艺过程和控制要求。确定控制方案。配置电器元件，选择PLC型号。绘制传送带A、B的拖动电机的控制线路原理图和搬运机械手控制系统的PLC I/O接线图。设计PLC梯形图程序，列出指令程序清单。 3.第一周星期五：上机调试程序。 4.第二周星期一：指导编写设计说明书。 5.第二周星期二～星期四：编写设计说明书。 6.第二周星期五：答辩。 三.参考资料 [1] 刘星平.PLC原理及工程应用[M].北京：中国电力出版社，2014年。 [2] 廖常初.S7-200 PLC编程及应用[M].北京：机械工业出版社，2014年。 [3] 王阿根.西门子S7-200 PLC 编程实例精解[M].北京：电子工业出版社，2013年。 [4] 赖指南.PLC原理与应用补充教材（内部使用），本校自编教材，2010年。 四.原始资料 图1是搬运机械手工作示意图。  图1 搬运机械手工作示意图 该机械手的任务是将传送带A上的物品搬运到传送带B。为使动作准确，安装了限 位开关SQ1、SQ2、SQ3、SQ4、SQ5。分别对机械手进行抓紧、左旋、右旋、上升、下降等行程的检测，并给出动作到位的检测信号。另外还安装了光电开关SP。负责检测传送带A上的物品是否到位。此外，还设置了起动按钮SB1和停止按钮SB2，分别用以启动和停止机械手的动作。 传送带A、B由电动机M1、M2拖动，M1、M2分别由接触器KM1、KM2控制，机械手的上、下、左、右、抓、放等动作由液压系统驱动，并分别由6个电磁阀YV1～YV6来控制。 操作工上班时，可以让传送带B一直处于运行状态，但机械手和传送带A要求按照一定的顺序动作，其步序图如图2所示。 图2 搬运机械手动作步序图 目 录 TOC \o 1-3 \h \z \u HYPERLINK \l _Toc15832 第1章 概 述 PAGEREF _Toc15832 1 HYPERLINK \l _Toc29152 1.1 机械手概述 PAGEREF _Toc29152 1 HYPERLINK \l _Toc22290 1.2 控制要求 PAGEREF _Toc22290 1 HYPERLINK \l _Toc20042 1.3 机械手控制系统设计步骤 PAGEREF _Toc20042 2 HYPERLINK \l _Toc13350 第2章 控制方案论证 PAGEREF _Toc13350 4 HYPERLINK \l _Toc8252 2.1 可采取的控制方案 PAGEREF _Toc8252 4 HYPERLINK \l _Toc17007