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2、扩充临界比例度法 简易工程整定方法 不依赖被控对象的数学模型，可以直接在闭环系统中进行参数整定，简单易行，在工厂中应用较多 整定步骤如下： （1）选择一个足够短的采样周期，如果被控对象带有纯滞后环节，采样周期应该小于0.1倍的滞后时间常数。 （2）求取临界比例系数kc和临界振荡周期Tc （3）选择控制度。 （4）根据选择的控制度，查表求出各个PID参数 （5）调试 控制度的概念 实际应用中并不需要计算出两个误差的平方积分，控制度仅表示控制效果的物理概念。例如，当控制度为1.05时，就是指DDC控制与模拟控制效果基本相同；控制度为2.0时，是指DDC控制比模拟控制效果差。 3、扩充
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