李雅普诺夫稳定性(2).pptVIP

第二章 Lyapunov理论基础 稳定性是控制系统关心的首要问题。 稳定性的定性描述：如果一个系统在靠近其期望工作点的某处开始运动，且该系统以后将永远保持在此点附近运动，那么就把该系统描述为稳定的。 例如：单摆，飞行器 李雅普诺夫的著作《动态稳定性的一般问题》，并于1892年首次发表。 1. 线性化方法：从非线性系统的线性逼近的稳定性质得出非线性系统在一个平衡点附近的局部稳定性的结论。 2.直接法：不限于局部运动，它通过为系统构造一个“类能量”标量函数并检查该标量函数的时变性来确定非线性系统的稳定性质。 §2.1 稳定性概念 几个简化记法：令 表示状态空间中由 定义的球形区域， 表示由 定义的球面本身。 1、稳定性和不稳定性 定义：如果对于任何 ，存在 ，使得对于所有的 ，如果 ，就有 ，则称平衡点 是稳定的，否则，就称平衡点是不稳定的。 或者： 对于线性系统，不稳定等于发散；对于非线性系统，不稳定不等于发散。 2、渐近稳定性与指数稳定性 在许多工程应用中，仅有稳定性是不够的。 定义：如果某个平衡点0是稳定的，而且存在某一 ，使得 ，当 时， ，那么称平衡点是渐近稳定的。 平衡点的吸引范围是指：凡是起始于某些点的轨线最终都收敛于原点，这些点组成的最大集合所对应的区域。 注意：收敛并不意味着稳定。 （见图） 例1：系统 它的解是： 以速度 指数收敛于 。 例2：系统 它的解为 ，是个慢于任何指数函数 的函数。 3、局部与全部稳定性 定义：如果渐近（或指数）稳定对于任何初始状态都能保持，那么就说平衡点是大范围渐近（或指数）稳定的，也称为全局渐近（或指数）稳定的。 §2.2 线性化和局部稳定性 李雅普诺夫线性化方法与非线性系统的局部稳定性有关。 Lyapunou线性化方法说明：在实际中使用线性控制方法基本上是合理的。 对于自治非线性系统 ，如果 是连续可微的,那么系统的动态特性可以写成( )： 用 表示在 处 关于 的雅可比矩阵： 原非线性系统在平衡点0处的线性化结果为： 对于一个具有控制输入 的自治非线性系统： 有： 对于闭环系统，同样可以得出上述结论。 例2.2 考虑系统 在 处线性化。 例：对于一阶系统 原点是这个系统的两平衡点之一。这个系统在原点附近的线性化是： 应用李雅普诺夫线性化方法，得出该非线性系统的下述稳定性性质： （1） 渐近稳定； （2） 不稳定； （3） 不能从线性化说明系统稳定性性质。 在第三种情况下，非线性系统为 这时线性化方法不能用来判断它的稳定性。 李雅普诺夫线性化定理说明 线性控制设计存在一致性问题，人们必须设计控制器使系统保持在它的“线性范围”里。它也说明了线性设计的主要局限性：线性范围到底有多大？稳定范围是什么？ §2.3 李雅普诺夫直接法 李雅普诺夫直接法的基本原理是对于下述基本物理现象的数学上的扩展：如果一个机械（或电气）系统的全部能量是连续消耗的，那么该系统无论是线性的还是非线性的，最终必定稳定至某个平衡点。 非线性质量—阻尼器—弹簧系统， 动态方程是 整个机械系统的能量是它的动 能和势能之和 局部正定函数的几何意义：对于具有两个状态变量 和 的正定函数 ，在三维空间中画出 ，它典型地对应于一只看起来象向上的杯子的曲面，杯子的最低点位于原点。 同样可以定义：负定、半正定、半负定等一些概念。 几何解释：表示 值的点总是指向杯底，或指向越来越小的 值等高线。 二、平衡点定理 李雅普诺夫直接法的几个定理建立起李雅普诺夫函数与系统稳定性之间的精确关系。 1、局部稳定性的李雅普诺夫定理 定理（局部稳定性）：如果在球域 内，存在一个标量函数 ，它具有连续的一阶偏导数，使得： （1） 为正定（局部地）； （2） 为半负定（局部地）。 那么平衡点0是稳定的。如果实际上导数 在 域内局部负定，那么稳定性是渐近的。 例：研究非线性系统 在它的以原点为平衡点处附近的稳定性。给正定函数 它沿任何系统轨线的导数 是 这样，