小型轮式移动机器人结构设计与运动控制研究.docVIP

本科毕业设计说明书（论文） 第 PAGE 35 页 共 NUMPAGES 37 页 目录 1 绪论………………………………………………………………………………………2 1．1 引言………………………………………………………………………………… 2 1．2 轮式移动机器人的发展概况……………………………………………………… 2 1．3 国内外研究现状……………………………………………………………………6 1.3.1 国外研究现状…………………………………………………………………… 6 1.3.2 国内研究现状…………………………………………………………………… 8 1．4 论文研究的背景和意义……………………………………………………………9 1.4.1 研究背景………………………………………………………………………… 9 1.4.2 研究的意义………………………………………………………………………10 1．5 论文研究的主要内容…………………………………………………………… 13 2 轮式机器人的运动控制………………………………………………………………13 2．1 移动机器人控制系统设计……………………………………………………… 13 2.1.1 原理………………………………………………………………………………13 2.1.2 元器件的选择……………………………………………………………………13 2.1.3 移动机器人平台总体结构………………………………………………………14 2.1.4 移动机器人硬件系统……………………………………………………………15 2.1.5 移动机器人电源及驱动模块……………………………………………………17 2.1.6 移动机器人传感系统……………………………………………………………18 2．2 移动机器人运动控制研究……………………………………………………… 18 2.2.1 车体结构与运动学分析…………………………………………………………18 3 轮式机器人的结构设计………………………………………………………………21 3．1 移动机器人的结构分析………………………………………………………… 21 3.1.1 驱动机构…………………………………………………………………………21 3.1.2 车轮………………………………………………………………………………21 3．2 移动机器人的结构设计………………………………………………………… 22 3.2.1 移动机器人零部件设计选择……………………………………………………23 3.2.2 传动的设计计算…………………………………………………………………26 3.2.3 计算蜗杆传动主要尺寸…………………………………………………………27 结论……………………………………………………………………………………… 33 致谢……………………………………………………………………………………… 34 参考文献………………………………………………………………………………… 35 1 绪论 1．1 引言 机器人的诞生和机器人学的建立和发展是20世纪自动控制最具说服力的成就，是20世纪人类科学技术进步的重大成果。机器人从爬行到学会两腿直立行走，仅仅用了20年，而人类的这一个过程则经历了上百万年。现在全世界已经有近100万台机器人，机器人的技术和工业得到了前所未有的飞速发展。机器人已经能够使用工具，能看，能听，能说，并且开始能进行一些决策和思考的智能行为，其应用也从传统的加工制造业逐渐扩展到军事，海洋探测，宇宙探索等领域，并开始进入家庭和服务行业。作为一种先进的机电一体化产品，机器人技术的发展与自动控制技术的发展息息相关。自动扩展系统是机器人的中枢神经，他控制着机器人的思维，决策和行为，几乎所有自动控制技术都在机器人的控制上得到了应用。近年来，智能控制的发展十分迅速，这必将促使机器人的智能化水平达到新的高度。 移动机器人是一种由传感器、遥控操作器和自动控制的移动载体组成的机器人系统。移动机器人具有移动功能，在代替人从事危险、恶劣(如辐射、有毒等)环境下作业和人所不及的(如宇宙空间、水下等)环境作业方面，比一般机器人有更大的机动性、灵活性。随着科技的进步，人类对未知世界进行探索的愿望越来越强烈，移动机器人的发展也日新月异。60年代后期，美国和苏联为完成月球探测计划，研制并应用了移动机器人。美国“探测者”3号，其操作器在地面的遥控下，完成了在月球上挖沟和执行其他任务。苏联的“登月者”20号在无人驾驶的情况下降落在月球表面，操作器在月球表面钻削岩石，并把土壤和岩石样品装进回收容器并送回地球。70年代初期，