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delta机器人设计开题报告 燕 山 大 学 本科毕业设计(论文)开题报告 课题名称:Delta 并联机器人系 统总体设计 学院(系) :里仁学院 年级专业:08机械电子工程 学生姓名 指导教师: 完成日期:2012年 3月 25日 一、选题背景及意义 …………………………………………………………………………………………… 二、 . 研究内容 ………………………………………………………………………………………… 三、研究步骤、方法及措施 …………………………………………………………………………………………… 四、研究工作进度 …………………………………………………………………………………………… 五、主要参考文献 …………………………………………………………………………………………… 六、指导教师意见 …………………………………………………………………………………………… 指导教师签字: 年 月 日 七、系级教学单位审核意见: 审查结果:□ 通过 □ 完善后通过 □ 未通过 负责人签字: 年 月 日 1. 选题背景及意义 并联机器人是一类全新的机器人 , 它具有刚度大 、 承载能力强 、 误差小 、 精度高 、 自重负荷比小 、 动力性能好 、 控制容易等一系列优点 , 与目前广泛 应用的串联机器人在应用上构成互补关系 , 因而扩大了整个机器人的应用领 域。并联机器人可以作为航天上的飞船对接器 、 航海上的潜艇救援对接器 ; 工业上可以作为大件的装配机器人 、 精密操作的微动器。 近年来还研究将它 用作虚拟 6轴加工中心 , 以及毫米级的微型机器人等 , 可以预见这类机器人 在 21世纪将有广阔的发展前景。 Delta 并联机器人最早是在 1985年由 R.clavel 提出的, 因其基座平台和 运动平台都呈三角形形状而得名。 Delta 机器人作为并联机构的一种,具有 上述的诸多优点和各种可能的应用,是目前商业应用最成功的机器人之一。 当初, 比如, 当在运动平台上装上适当的末端执行器后, 特别适用于电子元 器件的快速装配插接。在轻工业中的包装, pick-and-place 操作,医学手术 等也有较多应用。 在国外 Delta 机器人已经成功的应用在大范围的领域中,而且取得了不 错的业绩。例如,在瑞士,巧克力生产商 chocolat Frey,采用由 Bosch 的包 装技术公司 Sigpick Systems AG提供的新的生产线,这条生产线上,八个 Delta 机器人将巧克力放到泡沫盒里,再把泡沫盒放到纸箱里,减少了 chocolat Frey公司的工作量,最主要的是整个操作系统简便易行,只需简单 的修改一下操作系统就可以适应新的包装规格, 这种简易性使得该公司可以 快速而从容的应对市场的新需求。 不久前, 位居全球 500强之列的电力和自动化 技术领导厂商 ABB 公司,高调 宣布其进行机器人的投资建设, 并列出了投资的 10大理由, 这十大理由包括降低运营 成本、提升产品质量和一致性、改善员工工作条件、扩大产量、增强制造柔性、减少 原料浪费、提高良品率等。 中国处在改革开放的关键时期,各行各业正是在高速发展的黄金阶段, 高新技术产业更是朝气蓬勃。 市场的快速发展带来了绝佳的研究机遇, 因此, 我以为在我国全面建设小康社会、 大力发展现代化工业同时, 机器人是个不 可避免的话题。 在我国进入老龄化社会, 劳动力逐渐短缺之际, 传统工业中 大量危险和重复性高的工作必将由越来越多的机器人来代替。 但相对外国的 机器强国而言, 我国的机器基础较为薄弱, 机器人技术的发展水平还相对较 低,难以应对发展大潮。 Delta 机器人,作为机器人行业中的佼佼者,具有 很高的研究价值和解决中国实际的现实价值。 2. 研究内容 Delta 机器人发明于 20世纪 80年代初,诞生在瑞士的洛桑联邦理工学 院, 。 当时工业生产中迫切需要一种机器人,这种机器人可以以一个非常高 的速度操纵轻小物体, delta 机器人应运而生。 在 1987年, Demaurex 公司 为 Delta 机器人购买生产许可证,开始时 Delta 机器人主要应用于包装行 业 。 1991年,雷蒙 Clavel 介绍来自 parallèle 的 Rapide 和他的博士论文, 在他的论文中,他构想了 4个自由度的设想,并接手了 delta 机器人的研究 工作。并在 1999年获得了黄金机器人奖。 此外,在 1999年, ABB柔性自 动化开始出售自己的 delta 机器人, FlexPicker 。 1999年底, Delta 机器人还 销往 Sigpack Systems公司。 Delta 机器人是现在应用较为成熟的机器人代表, 作为一名本科生, 本着向前辈学习