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地面和空间机械臂的动力学等效条件与控制相似律-控制理论与应用
第35 卷第10 期 控制 理 论 与 应 用 Vol. 35 No. 10
2018 年10 月 Control Theory Applications Oct. 2018
DOI: 10.7641/CTA.2018.70852
地地地面面面和和和空空空间间间机机机械械械臂臂臂的的的动动动力力力学学学等等等效效效条条条件件件与与与控控控制制制相相相似似似律律律
宗立军, 罗建军 , 王明明, 袁建平
(西北工业大学航天学院航天飞行动力学技术重点实验室, 陕西西安710072)
摘要: 针对如何在地面机械臂上有效验证空间机械臂控制律的问题, 本文研究空间机械臂和地面机械臂系统间
的动力学等效条件和控制相似律. 首先, 基于量纲分析研究地面机械臂和空间机械臂之间的动力学等效条件, 并基
于等效条件设计地面机械臂系统. 其次, 基于量纲分析建立空间和地面机械臂系统间的控制相似律, 设计的空间机
械臂控制律通过控制相似律将可以转化为地面机械臂相应的控制律. 最后, 考虑地面机械臂基座往往无法和空间机
械臂的基座航天器一样进行全6 自由度运动, 以及地面机械臂运动时受到重力影响, 使得地面机械臂不再满足动力
学等效条件, 基于反馈线性化技术设计一种地面机械臂的动力学误差补偿策略, 使得地面机械臂和空间机械臂具有
相似的闭环动力学行为. 这样, 空间机械臂的控制律可以在设计的地面机械臂上进行验证, 仿真中以在地面机械臂
上验证空间机械臂的PID控制器为例说明所提方法的有效性.
关键词: 空间机械臂; 地面机械臂; 量纲分析; 动力学等效条件; 控制相似律
引用格式: 宗立军, 罗建军, 王明明, 等. 地面和空间机械臂的动力学等效条件与控制相似律. 控制理论与应用,
2018, 35(10): 1521 – 1529
中图分类号: V448.2 文献标识码: A
Dynamic equivalence conditions and control scaling laws for
ground and space manipulators
ZONG Li-jun, LUO Jian-jun , WANG Ming-ming, YUAN Jian-ping
(National Key Laboratory of Aerospace Flight Dynamics, Northwestern Polytechnical University, Xi’an Shaanxi 710072, China)
Abstract: This paper establishes the dynamic equivalence conditions and control scaling laws between ground and
space manipulators, thus a ground manipulator can be designed to verify the performance of controllers that developed for
space manipulators. First, the dynamic equivalence conditions between the space and ground manipulators are obtained
by using the dimensional analysis, based on w
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