安工大自动控制原理串联校正课程设计.pdf

安徽工业大学 课程设计报告 课 程 名 称 自动控制原理 题 号 B11 班 级 自动化141 班 学 生 姓 名 张梓繁 学 号 149074138 指 导 教 师 贺容波老师 2017 年06 月15 日 目录 一、 课程设计的题目与题目分析- 1 - 1. 课程设计题目- 1 - 2. 题目分析- 1 - 二、 人工设计- 2 - 1. 稳态误差设计- 2 - 2. 串联校正环节设计- 2 -  待校正系统- 2 -  串联滞后校正装置- 4 -  串联超前校正装置- 5 - 3. 检验校正后系统- 6 - 4. 设计结论- 9 - 三、 系统的Bode 图、根轨迹图、Nyquist 图 - 12 - 1. 待校正系统 - 12 -  传递函数 - 12 -  Bode 图 - 12 -  根轨迹图 - 12 -  Nyquist 图 - 13 - 2. 串联校正装置 - 14 -  传递函数 - 14 -  Bode 图 - 15 - 3. 校正后系统 - 17 -  传递函数 - 17 -  Bode 图 - 17 -  根轨迹图 - 17 -  Nyquist 图 - 19 - 四、 计算机辅助设计 - 20 - 1. Bode 图 - 20 - 2. 阶跃响应仿真测试 - 21 - 3. 斜坡响应仿真测试 - 22 - 4. 非线性环节对系统性能的影响 - 23 -  饱和非线性环节 - 23 -  回环非线性环节 - 24 - 五、 校正装置的电路图与电路参数 - 26 - 六、 心得体会 - 27 - 参考文献 - 27 - 附录 - 28 - 一、课程设计的题目与题目分析 1. 课程设计题目 ( ) 设单位反馈系统被控对象的开环传递函数为0 = 。 ( +1)(0.5 +1) （1）画出未校正系统的根轨迹图，分析系统是否稳定。 （2 ）对系统进行串联校正，要求校正后的系统满足指标： a.静态速度误差系数 = 10。 b.相角稳定裕度Pm 50°，幅值稳定裕度Gm 15dB。 c.超调量Mp 15%，调节时间Ts 5s。 （3 ）分别画出校正前，校正后和校正装置的幅频特性图。 （4 ）给出校正装置的传递函数。 （5 ）分别画出系统校正前、后的开环系统的奈奎斯特图，并进行分析。 （6 ）在Simulink 中建立系统的仿真模型，在前向通道中分别接入饱和非线 性环节和回环非线性环节，观察分析非线性环节对系统性能的影响。 （7 ）应用所学的知识分析校