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第五节 控制系统的根轨迹分析法 小 结 当 时，阻尼角 ，表示 角的直线为OB,其方程为 ，代入特征方程整理后得： 令实部和虚部分别为零，有 解得 由图可知当 时直线OB与圆相切，系统的阻尼比 ，特征根为 。 4.5 控制系统的根轨迹分析法 对于分离点－2.93，由幅值条件可知 由根轨迹图可知，当0k0.858时，闭环系统有一对不等的负实数极点，其瞬态响应呈过阻尼状态。 当0.858k29.14时，闭环系统有一对共轭复数极点，其瞬态响应呈欠阻尼状态。 当29.14k∞时，闭环系统又有一对不等的负实数极点，瞬态响应又呈过阻尼状态。 对于会合点－17.07，有 4.5 控制系统的根轨迹分析法 由坐标原点作根轨迹圆的切线，此切线就是直线OB，直线OB与负实轴夹角的余弦就是系统的最小阻尼比，由上可知，此时系统的闭环极点为 。 4.5 控制系统的根轨迹分析法 [例4-16]:已知单位反馈系统的根轨迹如下图所示。 （1）写出该系统的闭环传递函数； （2）试用适当的方法使系统在任意K值时均处于稳定的状态。 4.5 控制系统的根轨迹分析法 [解]：① 由根轨迹图知系统的开环传递函数为： 单位反馈系统的闭环传递函数为： 提示： ①加入比例微分控制后，系统增加了开环零点。②在系统中加入零点后，将使根轨迹左移，有利于系统的稳定性。 ② 当在系统中加入比例微分控制时，开环传递函数增加了一个零点，此时： 这时渐近线与实轴的夹角为： ，只要渐近线与负实轴相交,系统的根轨迹就在左半S平面。因此有： ，所以 。 4.5 控制系统的根轨迹分析法 从下图可以看出：a越小，根轨迹越左，稳定性越好。 a6时，根轨迹全部在s左半平面。 a=6时，根轨迹有一部分在虚轴上。a6时，根轨迹有一部分在s右半平面。 clear all; num1=[0 0 1 3]; den1=[1 6 0 0]; num2=[0 0 1 5]; den2=[1 6 0 0]; num3=[0 0 1 7]; den3=[1 6 0 0]; h1=tf(num1,den1); h2=tf(num2,den2); h3=tf(num3,den3); rlocus(h1,h2,h3) 4.5 控制系统的根轨迹分析法 例 已知控制系统前向通道和反馈通道传递函数分别为： (1) 绘制当 从 变化时系统的根轨迹，确定系统闭环稳定的 值范围； (2) 若已知系统闭环极点 ，试确定系统的闭环传递函数。 ， 例 已知控制系统如图所示 (1) 绘制系统的根轨迹，并确定 时的闭环极点； （2）画出 时单位阶跃响应的草图；并估算闭环系统的超调量δ%和调整时间 。 解： 1. 绘制根轨迹步骤： （1）开环零点： 开环极点： （2）实轴上的根轨迹为 （3）渐近线： ， （4）分离点： ， ， ， ， 解得： 为分离点， 为会合点 分离角为 ，会合角也为 ，根轨迹如图所示: 利用根轨迹，可以对闭环系统的性能进行分析和校正 由给定参数确定闭环系统的零极点的位置； 分析参数变化对系统稳定性的影响； 分析系统的瞬态和稳态性能； 根据性能要求确定系统的参数； 对系统进行校正。 4.5 控制系统的根轨迹分析法 一、 条件稳定系统的分析 [例4-11]：设开环系统传递函数为： 试绘制根轨迹，并讨论使闭环系统稳定时 的取值范围。 开环极点：0,－4,－6,－0.7±j0.714，零点：－1±j1.732 实轴上根轨迹区间： 渐近线：与实轴的交点： 倾角： [解]根据绘制根轨迹的步骤，可得： 4.5 控制系统的根轨迹分析法 分离会合点： 0 3.949 7.457 9.375 8.80 5.971 3 1.628 0 -4 -3.5 -3 -2.5 -2.0 -1.5 -1 -0.5 0 s Kgd的最大值为9.375，这时s=－2.5，是近似分离点。 用Matlab可算出分离点s=－2.3557 ; [另一根为－5.1108(略)]。 另外可以根据 求实轴分离点的近似值。 求出[-4，0]之间的增益如下表所示 分离角： 4.5 控制系统的根轨迹分析法 由图