自动控六制原理课件.ppt

数学模型 1.定义：描述系统的输入、输出变量以及系统内部各个变量之间关系的数学表达式就称为控制系统的数学模型。 2.为什么要建立数学模型：对于控制系统的性能，只是定性地了解系统的工作原理和大致的运动过程是不够的，希望能够从理论上对系统的性能进行定量的分析和计算。要做到这一点，首先要建立系统的数学模型。它是分析和设计系统的依据。 另外：许多表面上看来似乎毫无共同之处的控制系统，其运动规律可能完全一样，可以用一个运动方程来表示，我们可以不单独地去研究具体系统而只分析其数学表达式，即可知其变量间的关系，这种关系可代表数学表达式相同的任何系统，因此需建立控制系统的数学模型。 例如：机械平移系统和RLC电路就可以用同一个数学表达式分析，具有相同的数学模型（可以进行仿真研究）。 3.表示形式 （古典控制理论中最常用的） a.微分方程；b.传递函数；c.频率特性 4.建立方法 a 机理分析法 对系统各部分的运动机理进行分析，按照它们遵循的物理规律、化学规律列出各物理量之间的数学表达式, 从而建立系统的数学模型——适用于简单的系统。 实际上只有部分系统的数学模型能根据机理用分析推导的方法求得。 b 实验辨识法 对系统施加某种测试信号（如阶跃、脉冲、正弦等），并记录基本输出响应（时间响应、频率响应），然后利用系统的输入--输出实验数据来建立数学模型的方法。通