自动控制原理课件42热心梅晓榕.pptVIP

第八、九周实验安排 第8周 时间待定 第9周 时间待定 设一单位反馈控制系统的开环传递函数为： ，绘制该系统的根轨迹。 4．分离点： 得： 5．与虚轴交点： School of Information Science Engineering (7)出射角和入射角：(出射角对复极点入射角对复零点) 出射角(入射角)：在共轭开环极（零）点上，根轨迹的切线方向与实轴正方向的夹角。出射角和入射角可由相角方程求出。 设出射角为 ,系统存在一对共轭开环复数极点px和px+1， 4.3 根轨迹的绘制法则? （4-13） K为整数 ?i、 ?j由开环零、极点指向轨迹点的向量的方位角。 则在px和px+1上根轨迹的出射角为 根轨迹自复数极点的出射角，等于180 °减去从所有其它开环零、极点到该复数极点的复数向量的相角（冠以适当符号）之和 设入射角为 ,系统存在一对共轭开环复数零点zx和zx+1， 则在zx和zx+1上根轨迹的入射角为 （4-14） K为整数 根轨迹自复数零点的入射角，等于180°减去从所有其它开环零、极点到该复数零点的复数向量的相角（冠以适当符号）之和 例4.3求根轨迹出射角 + - 3 2 2 2 + + + s s ) s ( Kg 解：1 系统的开环零极点为 2 根轨迹有n-m=1条渐近线。 3 根轨迹会合点 出射角 取