自动控制原理课件之第二章线性系统速的数学描述1.pptVIP

2.3 结构图 引言 结构图的组成 系统结构图的建立 闭环系统的结构图 结构图的简化和变换规则 引言 结构图（方块图）的含义 控制系统都是由一些元部件组成的。 根据不同的功能，可将系统划分为若干环节或者叫子系统，每个子系统的功能都可以用一个单向性的函数方块来表示。 方块中填写表示这个子系统的传递函数，输入量加到方块上，那么输出量就是传递结果。 根据系统中信息的传递方向，将各个子系统的函数方块用信号线顺次连接起来，就构成了系统的结构图，又称系统的方块图。 系统的结构图实际上是系统原理图与数学方程的结合，因此可以作为系统数学模型的一种图示。 一、结构图的组成 ① 结构图的每一元件用标有传递函数的方框表示。 方块外面带箭头的线段表示这个环节的输入信号（箭头指向方框）和输出信号（箭头离开方框），其方向表示信号传递方向。 箭头处标有代表信号物理量的符号字母。 ② 把系统中所有元件都用上述方框形式表示，按系统输入信号经过各元件的先后次序，依次将代表各元件的方块用连接线连结起来。 显然，前后两方块连接时，前面方块输出信号必为后面方块的输入信号。 ③ 对于闭环系统，需引入两个新符号，分别称为相加点（比较点、综合点）和分支点（引出点、测量点）。 相加点 如图(a)所示，它是系统的比较元件，表示两个以上信号的代数运算。 箭头指向的信号流线表示它的输入信号，箭头离开它的信号流