拖网渔船曳纲的运动建模及仿真-大连海洋大学.PDF

第30卷第3期 大 连 海 洋 大 学 学 报 Vol.30 No.3 20 15 年6 月 JOURNAL OF DALIAN OCEAN UNIVERSITY June2 0 15 DOI:10.16535/ j.cnki.dlhyxb.2015.03.019 文章编号:2095-1388(2015)03-0334-06 拖网渔船曳纲的运动建模及仿真 高帅, 尹勇, 孙霄峰, 神和龙 (大连海事大学 航海学院, 辽宁 大连116026) 摘要:在拖拽系统水动力理论研究的基础上, 根据集中质量法建立曳纲的三维动力学数学模型, 将曳纲在 空间上离散为一系列节点, 同时忽略曳纲的扭转、 抖动等, 计入张力、 重力、 浮力和流体阻力的作用, 建 立曳纲的动态运动数学模型, 并通过四阶龙格库塔方法积分求解, 得到曳纲的位置和速度信息, 最后利用 三维图形引擎OSG (OpenSceneGraph) 实现拖曳系统的三维可视化。 数值计算结果与相关试验数据比较表 明, 曳纲模型的求解方法是可靠的, 同时又保证了仿真的实时性。 关键词:曳纲; 集中质量法; 数值模拟; 可视化 中图分类号: S971郾3摇 摇 摇 摇 文献标志码: A 摇 摇 曳纲作为水下拖缆的一种, 其水动力研究可借 静止的状态, 此时曳纲的运动状态称为曳纲的稳态 鉴现有的水下拖缆相关理论成果, 根据目前国内外 解。 稳态运动方程是一个复杂的非线性偏微分方程 发表的相关文献可知, 在拖曳系统的数学模型中应 组, 通过解析解很难得到, 只有通过数值方法来近 用最为广泛的有两类: 有限差分法和集中质量法。 似求解。 稳态解是动态运动方程的初始条件。 [1] Ablow等 首次用有限差分法求解拖缆的三维运 1郾1摇 坐标系统 [2] [3] [4] [5] 动, Howell 、 张潞怡 、 Sun 等 、 李英辉 、 [6-7] 孙霄峰 对有限差分法进行了进一步修正; Wal鄄 为进行曳纲的运动分析计算, 采取图1两种坐 [8] ton等 首先采用集中质量法研究了海军武器试验 标系: 曳纲惯性坐标系o - ijk 和局部坐标系p - [9] 中水下锚链 的二维运动 响应, Delmer 等 、 tnb。 在o - ijk 中,o 为拖点位置,oi、 oj 轴分别平 [10] [11] [12] Huang 、 王飞 、 陈英龙 先后对集中质量法 行于船艏向和船舶右舷正横方向;ok轴垂直水平面 进行了改进。 国内外学者在进行水下拖缆建模时, 向下; 在p -tnb 中,p 为曳纲上一点,pt轴向为曳 大多只考虑模型的精准性及其与模型试验的验证, 纲在p 点处的切线方向,pn、pb方向分别为在p 点 没有进行可视化和实时性方面的研究。 而模拟器中 处的两个法线方向,pb方向平行于oi、 oj 所组成的 的视景系统为操作者提供一个训练仿真环境, 其可 平面。 两个坐标系统可以通过拖缆姿态角 (兹, 准) 视化效果对环境真实感和训练效果具有重要意义。 相互转换, 其中兹为偏航角,准 为俯仰角。 它们的 本研究中, 在现有拖曳系统水动力理论研究的基础 转换关系以矩阵形式表示为 上, 忽略曳纲的扭转、 抖动、 弯矩等, 基于集中