自动控制原理—帽第三章.pptVIP

调节时间ts 按定义，调节时间ts是c（t）与稳态值c（∞）之间的偏差达到允许范围 (取5％ 或2％)且不再超过的过渡过程时间。因此： 由于 是衰减正弦振荡的的包络线，如图所示。而其描述二阶系统的单位阶跃响应的包络线是1± ，动态的响应曲线总是在上、下包络线之间，为简便起见，用c(t)的包络线近似代替c(t)，上述式)可改为 两边取自然对数得 | |≤Δ | |≤Δ 分别取Δ=5％和2％ 振荡次数N 按定义，当系统响应曲线有振荡时，振荡次数N按下式计算 式中 为阻尼振荡的周期时间。 在上各种性能指标中，上升时间、峰值时间和调节时间都表示动态过程进行的快慢程度，是快动作性指标。超调量和振荡次数反映动态过程振荡激烈程度，是振荡性指标，也称相对稳定性能 。超调量和调节时间是反映系统动态性能好坏的两个最主要指标。 例3-2 有一位置随动系统，结构图如下图所示，其中K＝4。求①该系统的阻尼比、自然振荡角频率和单位阶跃响应；②系统的峰值时间、调节时间和超调量；③若要求阻尼比等于0.707，应怎样改变系统放大系数K值。 解 系统的闭环传递函数为 和标准式比较得： C(S) R(S) _ 例题3—2图