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两自由度机械手神经网络控制研究 两自由度机械手神经网络控制研究 摘要 模糊控制和神经网络是自动控制中继现代控制后兴起的智能控制。智能控制 的最大的特点就是不需要知道控制系统的精确数学模型，特别适用于那些具有复 杂性、不确定性或难以建模的系统。而机器人的自动控制系统无疑正是这样的系 统。本文以两自由度机械手的智能控制系统为例，将模糊控制应用于其控制系统 中，以证明模糊控制的对机器人系统的有效性。并进一步利用神经网络来实现模 糊控制的功能，构成了以B 样条函数为隶属函数并运用了BP 算法的模糊神经系 统。模糊神经系统运用模糊控制模糊推理和归纳的能力对机械手进行控制。并且 其具备神经网络自学习的能力，从而能在控制过程中调整网络的权值以及模糊子 集的隶属函数等，使得系统的适应性更好，控制精度更高，响应速度更快。后面 的仿真结果表明，模糊控制系统能较好地实现对两自由度机械手的控制。而后， 对比模糊控制，模糊神经网络的仿真结果表明，其性能比模糊控制有了显著的提 高。 关键词：机器人，两自由度机械手，模糊控制，模糊神经网络，机器人智能控制 1 两自由度机械手神经网络控制研究 STUDY ABOUT NEURAL NETWORKS CONTROL OF A 2-DEGREE-OF-FREEDOM MANIPULATOR ABSTRACT Fuzzy Control and Neural Networks Control belong to Intelligent Control. The remarkable feature of them is that when design a system we dont need the mathematical model of the system. It may be convenient in some systems designing which are complex, uncertain or hard to build the model. The automatic control systems of robots are the systems like that. In this paper, to prove the effective of fuzzy system used in robots control fuzzy control is applied to the automatic control system of a 2-degree-of- freedom manipulator. Further, a fuzzy neural network that combines fuzzy control theory and neural network technology was built. B-spline function is used to be the membership function and Error Back Propagation algrithm be the leaning algorithm in this fuzzy neural network. The control work of the manipulator can be echieved by the ability of fuzzy inductive inference of the fuzzy neural network and the membership function and the weight of neurons can be adjus