基于H∞控制理论的液压三轴仿真转台控制系统研究-机械电子工程专业论文.docxVIP

摘 要 三轴仿真转台是具有重大经济价值和国防战略意义的高技术半实物仿真 设备，能够在实验室条件下复现飞行器在空中的各种飞行姿态，其性能直接 关系到飞行器仿真结果的逼真度。随着当前国际形势的日益严峻和我国现代 军事技术的不断发展，对仿真转台的技术水平、应用范围和使用要求不断提 高。液压三轴仿真转台是一个多输入多输出的复杂非线性系统，其内框和外 框各由一套电液位置伺服系统直接驱动，中框由双液压马达伺服系统直接同 步驱动，相应的液压控制系统的性能对转台的性能有着十分重要的影响。在 转台油源功率容量、机械结构及系统元件确定的情况下，最佳控制策略的选 择往往能最大限度地发挥现有设备的能力。因此深入研究单通道电液位置伺 服系统和双液压马达驱动系统的性能及控制策略对仿真转台的研制具有非常 重要的实际意义。 在查阅大量国内外有关文献的基础上，本文综述了国内外仿真转台的发 展状况，阐述了转台整体结构形式以及决定转台技术水平的一些关键技术， 概述了仿真转台电液位置伺服系统的研究进展，介绍了 H∞ 控制理论及鲁棒设 计方法的发展概况。 建立了仿真转台单通道电液位置伺服系统的数学模型，分析了模型参数 对单通道系统性能的影响。提出了与鲁棒控制设计相适应的系统模型辨识方 法，即基于随机典范状态空间灰箱辨识模型的单通道系统名义模型参数辨识 与基于模型误差建模法的不确定性界估计相结合的模型集确定方法，并对内、 外框单通道系统模型进行辨识，给出了辨识结果。 介绍了 H∞ 控制的基础理论。根据液压仿真转台的特性和性能要求，结合 内、外框单通道系统名义模型及不确定性界的辨识结果，利用 H∞ 控制理论中 的 μ 综合法能够提供灵活的和系统化的鲁棒控制器设计构架的特点，对液压 仿真转台内、外框单通道系统进行了 μ 综合法鲁棒反馈控制设计。分析了基 于系统模型逆的输入信号前馈补偿器的原理及特性，并探讨了其实现问题。 探讨了控制系统的抗饱和回绕问题，并利用 H∞ 控制理论设计了转台内、外框 单通道系统的抗饱和回绕补偿器。以内框单通道系统为例，进行了必要的仿 真分析，验证了设计方法及设计结果是正确有效的。 介绍了双液压马达的几种同步驱动控制方案。同时在考虑传动轴刚度的 条件下，建立了双液压马达同步驱动系统的数学模型，并系统地分析了同步 误差产生的原因。针对转台中框同步驱动系统所具有的耦合作用、两同步通 道传递函数的差异等特点，提出了一种同步误差直接反馈校正的鲁棒同步控 制方式，并应用 μ 综合法对其进行设计，仿真结果充分说明了该同步控制方 式对转台中框的同步驱动是有效的。 以自行开发的计算机控制系统和计算机控制软件为试验平台，用所提出 的控制策略在液压三轴仿真转台上进行了内框、外框单通道系统性能试验， 中框双液压马达同步驱动系统性能试验及通道间耦合干扰抑制试验。并得到 了一些有实用价值的结论。试验结果进一步表明，文中阐述的理论和观点是 正确的，设计的模型辨识算法和控制器是合理可行的。 关键词 三轴仿真转台；电液位置伺服系统；系统建模与辨识；H∞ 鲁棒控制 设计 Abstract Three-axis simulator is a kind of high-tech hardware-in-the-loop simulation equipment of great economic value and is important for national defense. It can reproduce various postures of flying weapons in laboratory. Its performance indexes directly relate to the fidelity of simulation results. With the increasingly austere international situation and the development of modern military technologies in China, the demands on technical level, application range and application requirements of simulator become higher and higher. Three-axis hydraulic simulator is a complex multiple-input-multiple-out nonlinear system. Its inner and outer gimbals are directly driven by a set of hydraulic servo system respecti