第11章 任务管理..pptVIP

11.6.1 RTX 的时钟节拍 任何操作系统都需要提供一个时钟节拍，以供系统处理诸如延时，超时等与时间相关的事件。 时钟节拍是特定的周期性中断。这个中断可看做是系统心跳。中断之间的时间间隔取决于不同的应用，一般是1ms – 100ms。时钟的节拍中断使得内核可以将任务延迟若干个时钟节拍，以及当任务等待事件发生时提供等待超时等依据。时钟节拍率越快，系统的额外开销就越大。 本课程例子都是用滴答定时器Systick来实现系统时钟节拍的。 SysTick定时器被捆绑在NVIC中，用于产生SysTick异常（异常号：15），滴答定时器是一个24位的递减计数器，支持中断。使用比较简单，专门用于给操作系统提供时钟节拍。 系统时钟节拍配置 Hardware timerCore SysTick：选择系统滴答定时器，因为 M3/M4 内核带有滴答定时器，一般情况下都是选用滴答定时器作为系统时钟节拍。 Peripheral Timer：使用外设定时器。 Timer clock value：定时器主频，单位 Hz。 Timer tick value：系统时钟节拍周期，单位 us。 11.6.2 RTX 的时间管理 RTX中的时间延迟函数主要有以下两个作用： 为周期性执行的任务提供延迟； 对于抢占式调度器，让高优先级任务可以通过时间延迟函数释放 CPU 使用权，从而让低优先级任务可以得到执行。 11.6.2 RTX 的时间管理 运行过程描述如下： 起初任务Task1处于运行态，调用os_dly_wait 函数后进入到挂起状态，也就是wait 状态。 os_dly_wait 函数设置的延迟时间到，由于任务 Task1 不是当前就绪的最高优先级任务，所以不能进入到运行状态，只能进入到就绪状态，也就是 ready 状态。 一段时间后调度器发现Task1是当前就绪的最高优先级任务，从而任务从就绪态切换到运行态。 由于时间片调度，任务 Task1 由运行态切换到就绪态。 运行条件：仅对任务 Task1 的运行状态做说明；调度器支持时间片调度和抢占式调度。 函数 os_dly_wait void os_dly_wait ( U16 delay_time ); /* 延迟时间长度 */ 函数描述：函数 os_dly_wait 用于任务的延迟。 参数 delay_time 用于设置延迟的时钟节拍个数，范围 1-0xFFFE。 使用这个函数要注意: 同一个任务中 os_dly_wait 和 os_itv_wait 不能混合调用，只能选择其中一个。 使用举例： #include rtl.h __task void task1(void) { os_dly_wait(20); } 函数os_itv_set void os_itv_set ( U16 interval_time ); /* 周期唤醒的时间间隔 */ 函数描述： 用于设置周期性延迟的时间间隔，此函数必须配合 os_itv_wait 函数一起使用。用户调用函数 os_itv_set 设置了周期性时间延迟的时间间隔后，然后调用函数 os_itv_wait 函数等待时间到。 u 参数 interval_time 用于设置周期性延迟的时间间隔，单位时钟节拍数，参数范围 1-0x7FFF。 使用举例： #include rtl.h __task void task1 (void) { .. os_itv_set (20); .. } 函数os_itv_wait 函数原型： void os_itv_wait (void); 函数描述：用于等待周期性延迟时间到，此函数必须配合 os_itv_set 函数一起使用。用户调用函数 os_itv_set 设置了周期性时间延迟的时间间隔后，然后调用函数 os_itv_wait等待时间到。 使用举例： #include rtl.h __task void task1(void) { os_itv_set(20); for (;;) { os_itv_wait(); } } os_dly_wait 和 os_itv_wait 的区别 os_dly_wait 实现的是周期性延迟，而os_itv_wait 实现的是相对性延迟，反映到实际应用上有什么区别呢。 例子： 有一个 bsp_KeyScan 函数，这个函数处理时间大概耗时 2ms。 有两个任务，Task1 是用的 os_dly_wait 延迟，延迟 10ms，Task2 是用的 os_itv_wait 延迟，延迟 10ms。不考虑任务被抢占而造成的影响。 实际运行过程效