采样过程与信号重构分解.pptVIP

2 一阶保持器 f(t) t 图2-4-4一阶保持器输出特性 H1(t) 1 2 -1 -T 0 T 2T t 图2-4-5一阶保持器脉冲响应 零阶与一阶保持器比较如图所示： 1.4.5 采样周期的选择 香农采样定理给出了T 的上限； 数控系统实时性给出了T 的下限； 采样频率越高，系统控制越及时，对系统动态性能有利。但T 选得过小，计算机负担过重，且不利于满足实时性要求。 靠经验选择： 如伺服系统中选择ωs ≥ 6~10ωc。 提示：实际应用中，为防止采样过程中出现混叠现象，高频可能以低频出现，可在采样之前设置一前置低通滤波器，这样高于乃奎斯特频率的信号就会得到衰减，可以减少混叠现象对数控系统的影响。 第1章 绪言 本课程讲授线性定常数字控制系统分析与综合的一些基本方法，其理论基础为线性离散时间系统理论。 连续系统 离散系统 微分方程 差分方程 拉式变换 Z变换 传递函数 脉冲传递函数 1.1.1 系统组成与功能（软件与硬件） 1 硬件部分 A-Analogue D-digital 采样 开关 A/D 数字 控制器 D/A 保持器 对象 或过程 r(t) e(t) u(t) y(t) 实时时钟 模拟输入通道 模拟输出通道 离散状态 连续状态 产生脉冲序列 作采样信号 连续信号?离散信号 离散信号?连续信号 图1 单位反馈数字控制系统硬件框图 e*(t) [e(kT)] [u(kT)] u*(t) 2 软件部分（在计算机上实现控制规律） 主程序：系统初始化设置； 控制子程序：实现数据采集、控制算法、控制量的输出和存储。 数控系统的功能为：在数字计算机控制下，每隔一个采样周期 T，对连续偏差信号e(t)进行采样，经由模拟输入通道转换成数字量送入计算机中，计算机（数字控制器）根据控制规律进行运算，求得控制量输出，由模拟输出通道转换成连续量去控制被控对象（或过程） ，使系统的动态、稳态特性达到预期的指标。 控 制 子 程 序 控制量的输出和存储 Y N 开 始 主程序：初始化设置 数据采集 控制算法 采样? 图2 数字控制系统软件流程 生产过程 模拟输入通道 模拟输出通道 数控计算机 键盘、显示器 打印机等 外部设备 图3 直接数字（DDC）控制系统示意图 由于数控计算机的离散时间性质，故采样是数字控制系统的基本特征。数字（计算机）控制系统又称为采样数据系统。 在工业生产中，为了强调计算机直接控制生产过程这一特征，也称直接数字（DDC）控制系统。 1.1.2 数控系统的优点 程序控制：易于修改，改变控制规律不需修改硬件，通过修改控制子程序就可以满足不同的控制要求。因此相对于连续控制系统更具有灵活性。 精度高：模拟控制器的精度由硬件决定，同一批次的元器件可能具有不同的性能，例如电阻、电容的标称值和实际测量值会有不同，达到高精度很不容易，元器件的价格随精度不同变化很大；而数字控制器的精度与计算机的控制算法和字长有关，在系统设计时就已经决定了。 稳定性好：数控计算机只有 “0”、 “1” 状态，抗干扰能力强，不象电阻、电容等受外界环境影响较大。 软件复用：硬件不能复用，子程序却可以，所以具有可重复性。而且计算机系统和软件都可以更新换代。 分时控制：可同时控制多系统、多通道。而模拟控制器只能完成单通道控制。 图4 多路模拟输入/输出通道示意图 模 拟 输 出 模 拟 输 入 多 路 开 关 反 多 路 开 关 A/D D/A 数字 计算机 控 制 数控系统的缺点、局限性 实时性：数控系统由计算机运行速度、A/D与D/A采样速度、控制算法等多种因素决定其采样频率上限。 信号的处理：离散系统的采样频率下限受到采样定理的限制，在输入信号频率不满足采样定理时得到的采样信号会产生频率混迭现象。 数控系统一般需要进行连续信号与数字信号之间的转换，因此系统性能受到 A/D与 D/A性能的影响，包括实时性、精度等。 最后需要指出的是，连续控制系统与数控系统各有优缺点，应用时采用何种控制方式需考虑价格比、使用环境、可靠性、体积等多种实际情况。 1.2 数字控制对计算机（系统）的要求 实时控制 在一个采样周期 T 内必须完成如下操作： 1. 数据采集：采样，A/D转换，数据输入的时间△t1 ； 2. 程序运行求出控制量的时间△t2 ； 3. 控制量的输出和存储时间△t3 。 则为了实现实时控制，必须有 此外，还要求