基于陀螺仪及加速度计信号融合的姿态角度测量①.PDFVIP

( ) 第 卷 第 期 西 南 师 范 大 学 学 报 自然科学版 年 月 36 4 2011 8 ( ) Vol.36 No.4 JournalofSouthwestChinaNormalUniversit NaturalScienceEdition Au.2011 y g 文章编号: ( ) 1000 5471201104 0137 05 基于陀螺仪及加速度计信号融合的姿态角度测量① 冯智勇, 曾 瀚, 张 力, 赵亦欣, 黄 伟 , 西南大学 计算机与信息科学学院 重庆 400715 : , 摘要 针对在四旋翼飞行器姿态控制中传感器数据存在噪声干扰和测量误差 以致单独使用陀螺仪与加速度计不 , , , , 能得到最优姿态角度的问题 建立陀螺仪和加速度计误差的数学模型 采用卡尔曼滤波方法 实现数据融合 有 , 效地提高了姿态检测系统的检测精度 该方法被成功应用于四旋翼飞行器的飞行姿态角度控制中 验证了其良好 . , 的噪声抑制能力 提高了系统对环境变化的适应性. : ; ; ; 关 键 词 传感器融合 卡尔曼滤波 动态角度测量 飞行姿态控制 中图分类号:TP274.2 文献标志码:A , , 在四旋翼飞行器的飞行控制过程中 准确而实时地获得飞行器在空中的姿态角度 是决定控制精度和 , 系统稳定性的关键 尽管单一 传感器就可以单独进行姿态角度测量 但是其准确性主要取决于惯 . MEMS , , , 性器件的精度 单从改善硬件结构设计和工艺方面很难有大幅度的提高 并且系统误差会随时间积累 不 , 适用于长时间载体姿态的确定 所以 使用单一传感器难以得到相对真实的姿态角度 本文出于对姿态角 . . [ ] 1-2 , , 度测量准