运动健将-四能教育机器人.PDFVIP

四能教育机器人课堂 编程之旅 6 ：“运动健将”机器人 一、原理介绍 机器人运动是通过驱动电机 （又称 “马达” ）实现的。一般来说 ，机器人至少会配备两 个电机 ，分别调节两个 （左右 ）电机的转动速度或转动方向 ，可以让机器人灵活的前行、后 退或者左转、右转。 二、任务 “运动健将”机器人 编写一段程序、让机器人成为运动健将 ，实现前行、后退或者左转、右转功能。 三、编程准备 开始本课程之前 ，请先组装好一台机器人。以备本课及后续课程使用。组装教程可参考 ： 四能教育机器人课堂创客之路1 ：简单机器人的组装.pdf 或者 简单机器人的组装.mp4 左马达 ，电机接口M1 机 器 人 示 意 图 右马达 ，电机接口M2 四、学习环节 1.让一个轮子转动起来。 模块样式 模块功能 选择电机并设置电机转速与方向 模块设置 通过下拉框选择电机M1(左）或M2(右） 模块位置 通过输入数字设置电机转速与方向 执行模块 ｜电机 0数字255，正转， -255数字0，反转， 数字越大，速度越快。 数字越小，速度越快。 正数正转，负数反转，绝对值在0-255范围中，绝对值越大，速度越快。 四、学习环节 1.让一个轮子转动起来。 编写程序并下载运行 整个程序只有这一个语句，编程就这么简单，通过努力，你一定会成为一名出色的程序员。 运行步骤： 1、打开控制器(Control) 电源 （指示灯亮） 2、打开驱动器(Drive) 电源 （指示灯亮） 3、按启动 （Key|Start ）键 四、学习环节 1.让一个轮子转动起来。 观察运行结果 1、是否为左电机转动。 是：正常 否：检查左电机是否接在M1接口 2、左电机是否为正转 （往机器人前进方向） 是：正常 否：将左电机接口拔下后，交换两根电线的位置。 （用小改刀松开电线交换位置后再拧紧螺丝） 四、学习环节 1.让一个轮子转动起来。 1、修改电机转速值为-50，下载程序并运行， 观察运行结果是否为左马达反转 （往机器人后退方向）。 2、修改电机转速值为255或其它数字，下载程序并运行， 观察运行结果，体会数字变化对电机转速的影响。 3、修改电机接口为M2，数字设置为100或-100，下载程序并运行， 观察右马达运转是否正常。 至此，我们胜利完成了本小节的任务。其实，这个任务是每次检查机器人 时都会做的一个过程。希望你们能够熟练掌握。 四、学习环节 2.让机器人前进或后退。 要让机器人前进或后退，需要两个电机同时按相同的方向转动。 1、编写如图所示程序 （转速可以自由设定），下载运行并观察结果。 机器人是不是已经欢快的前行了，机器人是否走在一条直线上？ 也许你会遗憾的告诉我，机器人并不是走的一条直线，是的，此时的机器人还不是走的一条标准的直线，这 是因为马达为机械设备，所有机械设备都是有误差的，我们需要继续学习，掌握更多驾驭机器人的能力，才能使 它完全按照我们人类的意图去完成任务。所以，我们一起努力吧。 2、修改程序，让机器人后退行走。 四、学习环节 2.让机器人前进或后退。 同时控制两个电机，我们可以使用一个新的“双电机控制”模块，既方便又快捷。 四、学习环节 2.让机器人前进或后退。