摆动式运输机运动分析和动态静力分析报告.doc

WORD完美整理版 范文范例 参考指导 机械原理课程设计 摆动式运输机运动分析与动态静力分析 院校 ：************ 班级 : 设计者 : *** 指导教师: *** 时间 : 目录 TOC \o 1-3 \n \p \h \z \u HYPERLINK \l _Toc171909954 一、设计条件 HYPERLINK \l _Toc171909955 二、设计要求 HYPERLINK \l _Toc171909957 三、运动分析以及动态静力分析 HYPERLINK \l _Toc171909958 四、源程序 HYPERLINK \l _Toc171909959 五、计算结果 HYPERLINK \l _Toc171909960 六、心得体会 前言： 该运动学分析的任务是：找出角的位置, 驱动杆的角速度和角加速度或位置, 直线运动速度和线性加速度在驱动杆上的点,并找到了驱动力t， 根据输入参数驱动线和各个方面各个环节. 六杆系统 输入数据表 方案 N1 a b L1 L2 L3 L4 LCE M3 M4 M5 LDS3 LES4 Js3 Js44 Pr 单位 rpm m m m m m m m kg kg kg m m Kgm2 Kgm2 KN I 460 0.19 0.1 0.12 0. 4 0.44 0.6 0.12 12 26 90 0.08 0.32 0.03 3 2.2 一、设计条件 1、按照知道教师布置的机构类型和设计参数进行机构分析。 2、已知机构的工作阻力Pr，从动件的工作摆角（舍），主动件角速度W1连杆和滑块的质心位置已知。主动杆件不考虑惯性力的影响，各杆件的几何尺寸已知。 二、设计要求 1、整理说明书一份（主要内容：题目、设计条件及要求、机构运动简图。数据模型，列出矢量方程，程序流程图，计算结果分析及评估，要求：步骤清楚，叙述简明，文字通顺，书写端正。） 2、画机构运动起始位置简图（在说明书中简单说）。 3、打印结果一份：对应主动件处各位置时，从动件的位移，速度（角速度），加速度（角加速度）和主动件的平衡力偶M（平衡力F）。 4、打印位移S，速度V，加速度A曲线。 三．运动分析以及动态静力分析 数学模型 计算连杆2 , 3 , 4的角度和滑杆的位置: L1+L2=L3+LAD L1* cosθ1+L2* cosθ2=L3* cosθ3+LED* cosθ3 L1* sinθ1+L2* sinθ2=L3* sinθ3+LED* sinθ3 θ4=arcsin((b-L3* sinθ3)/L4) 从上式可得：θ2 ，θ3，θ4 计算杆和角速度和滑块的速度，对以上的函数求导即可得： ω3=(L1*sin(θ1-θ2)*ω1)/(L3-Lce)*sin(θ3-θ2) ω2=(ω3*(L3-Lce)*sin(θ3)-ω1*L1*sin(θ1))/(L2*sin(θ2)) ω4=-(ω3*L3*cos(θ3))/(L4*cos(θ4)) vf=-ω3*L3*sin(θ3)-ω4*L4*sin(θ4) 对上面的函数求导计算连杆的角加速度和滑块的加速度： ε3=(D*cos(θ2)-E*sin(θ2))/((L3-Lce)*sin(θ2-θ3)) ε2=(D+(L3-Lce)* ε3*sin(θ3))/(L2*sin(θ2)) ε4=(L4*ω4*ω4*cos(θ4)-L3*(ε3*cos(θ3)-ω3*ω3*sin(θ3)))/(L4*cos(θ4)) af=-L3*(ε3*sin(θ3)+ω3*ω3*cos(θ3))-L4*(ε4*sin(θ4)+ω4*ω4*cos(θ4)) D=(L3-Lce)*ω3*ω3*cos(θ3)-L1*(ε1*sin(θ1)+ω1*ω1*cos(θ1))-L2*ω2*ω2*cos(θ2); E=-(L3-Lce)*ω3*ω3*sin(θ3)-L1*(ε1*cos(θ1)-ω1*ω1*sin(θ1))+L2*ω2*ω2*sin(θ2); 极限位置图 力分析 受力图 构件1： 构件2 构件3 构件4 构件5 1 如图建立直角坐标系。 2 建立构件位置方程 L1+L2=L0+L3： L1*cos(arg1)+L2*cos(arg2)-L3*cos(arg3)-a=0 L1*sin(arg1)+L2*sin(arg2)-L3*sin(arg3)-b=0 Lo2c=s5+L4 L4sin(arg4)=Lo2csin(arg3) 令： A=2*L1*L2*sin(arg1)+2*L2*b B=2*L1*L2*cos(arg1)-2