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?V型结构的运动链 Page* 机械创新设计 机械创新设计 ?O型结构的运动链 Page* 4.3.4 机构再生设计实例 1. 原始机构 机械创新设计 飞机起落架的再生设计 Page* 2. 一般化运动链 机械创新设计 Page* 3. 确定设计的约束 机械创新设计 杆的总数目与运动副的总数目保持不变，即 N = 6, P = 7； 必须有一个固定杆，即机架，用 Gr 表示； 必须有一个提升缸，用 g 表示，且 g 必须为二副杆； 必须有一个活塞杆，用 s 表示，也必须为二副杆，同时还应为浮动杆，并且与 g 组成移动副； 必须有一个带有轮 a 的构件，该构件用符号 a 表示，并且构件 a 不能与构件 g 直接成副。 Page* 4. 组合运动链 机械创新设计 指在一般化的基础上指定杆和副的具体类型以满足功能要求的过程。 具体过程：先将运动链中的杆与副编号；指定固定杆，（指定固定杆时注意同类杆的问题）；再按功能要求逐一确定其余杆与副的类型。 Page* 瓦特型：1、2、5、6为同类杆；3、4为同类杆。 机械创新设计 5. 再生运动链 (1)确定机架 Page* 司蒂芬森型：1、3为同类杆，2、4为同类杆，5、6为同类杆。 (1)确定机架 Page* 机械创新设计 (2)确定提升缸g与活塞杆s Page* 机械创新设计 (3)确定起落架轮子所在的杆a Page* 机械创新设计 6. 再生机构 部分机构运动简图 Page* 机械创新设计 6）再生机构 部分机构运动简图 Page* 机械创新设计 ? 缝纫机的送布机构 2. 一般化运动链 机械创新设计 4.3.5 缝纫机送布机构的再生设计 1. 原始机构 Page* 缝纫机一般化运动链缩图 Page* 机械创新设计 3. 确定设计约束 确定机架：机架应采用多副杆，而且应处于内环路位置上，这样可使机构运动具有良好的稳定性，设机架用符号Gr表示； 确定原动件：原动件必须是连架杆，能做整周转动，并且原动件应为三副杆，其中一副与机架连接，另外两副可确保分两个路线传递运动，以实现由简单运动转换为复杂运动，设原动件用符号y表示； 确定执行构件：执行构件即为送布牙，因要求其运动轨迹复杂，所以执行构件必须是浮动杆，并且是从原动件出发的两条传动路线的连接构件，不要与原动件直接成副，应设置外环路位置上，传动路线长，可以充分利用每个构件运动规律的影响，设执行构件用符号a表示。 机械创新设计 Page* 4. 组合运动链 确定内环路数目：L=P-N+1=4。 确定最大杆型：nmax=nL+1=n5 杆型类配方案 Ⅰ Ⅱ Ⅲ Ⅳ Ⅴ Ⅵ Ⅶ n2 4 5 6 6 7 7 8 n3 6 4 3 2 1 0 0 n4 0 1 0 2 1 3 0 n5 0 0 1 0 1 0 2 Page* 机械创新设计 No.1 No.2 Page* 机械创新设计 方案二 5. 再生运动链 （1）确定机架：对No.1运动链，仍以四副杆为机架；对No.2运动链，以三副杆为机架，机架最好为处于内环路位置上，代号Gr。 （2）确定原动件：两种运动链均以三副杆为原动件，并且原动件直接铰接于机架上，代号y。对于No.1运动链，有两种结构形式，分别用No.1-1和No.1-2表示；对于No.2运动链，也有两种结构形式，分别用No.2-1和No.2-2表示。 机械创新设计 Page* （3）确定执行构件：必须为浮动杆，可以是二副杆，也可以是三副杆，但不要与原动件直接成副，代号a。 对于No.1-1运动链有三种结构形式分别用No.1-1-1，No.1-1-2，No.1-1-3表示； 对于No.1-2运动链有三种结构形式分别用No.1-2-1，No.1-2-2，No.1-2-3表示； 对于No.2-1运动链有三种结构形式分别用No.2-1-1，No.2-1-2，No.2-1-3表示； 对于No.2-2运动链有三种结构形式分别用No.2-2-1，No.2-2-2，No.2-2-3表示。 总计共有12种结构类型。 Page* 机械创新设计 No.1-1 No.1-1-1 No.1-1-2 No.1-1-3 No.1-2 No.1-2-1 No.1-2-2 No.1-2-3 Page* 机械创新设计 No.2-1-1 No.2-1 No.2-1-2 No.2-1-3 No.2-2 No.2-2-1 No.2-2-2 No.2-2-3 Page* 机械创新设计 No.2-2-2 No.1-2-3 6. 再生缝纫机送布机构 Page* 机械创新设计 4.4 广义机构的应用 4.4.1 弹簧蠕行管道机器人 4.4.2 滚动杠杆的杠杆棘轮机构 4.4.3 声音轮机构 4.4.4 厚度电测仪的杠杆机构 4.4.5 气动商标自动粘贴机构 Page*