基于can总线45吨集装箱正面吊电控系统设计与实现-模式识别与智能系统专业论文.docxVIP

University University of S cience and Technology of China A dissertation for master，S degree Th e Des i g n a n d i m p l e m e nt of electric control system of 45 ton Reach stacker based on CAN b u s Author’S Name：Xiaowei Jiang Speciality：Pattem Recognition and Intelligent Systems ^ bupervisor： Prof．Wei Qian f inlsned tlme： May 25m，20 1 1 I I 中国科学技术大学学位论文原创性声明本人声明所呈交的学位论文，是本人在导师指导下进行研究工作所取得的成 中国科学技术大学学位论文原创性声明 本人声明所呈交的学位论文，是本人在导师指导下进行研究工作所取得的成 果。除己特别加以标注和致谢的地方外，论文中不包含任何他人已经发表或撰写 过的研究成果。与我一同工作的同志对本研究所做的贡献均已在论文中作了明确 的说明。 作者签名：孟 ：!：垒 签字日期： 丝!L 6：至 中国科学技术大学学位论文授权使用声明 作为申请学位的条件之一，学位论文著作权拥有者授权中国科学技术大学拥 有学位论文的部分使用权，即：学校有权按有关规定向国家有关部门或机构送交 论文的复印件和电子版，允许论文被查阅和借阅，可以将学位论文编入《中国学 位论文全文数据库》等有关数据库进行检索，可以采用影印、缩印或扫描等复制 手段保存、汇编学位论文。本人提交的电子文档的内容和纸质论文的内容相一致。 保密的学位论文在解密后也遵守此规定。 导师签名：丛之毛一 摘 摘 要 摘要 集装箱正面吊具有叉车和汽车吊的双重功能，主要应用于港口和码头、公路 和铁路中转站、堆场等场合，用来对集装箱进行装卸、转运及堆垛作业。它具有 机动灵活、操作方便、堆码层数高、作业幅度大、场地利用率高等特点。基于 CAN总线的集装箱正面吊电控系统是目前广为流行的一种控制系统。设计优良的 电控系统可以大幅度提高正面吊的工作效率，是正面吊安全运行的前提。 本文所研究对象的是45t集装箱正面吊，其控制系统的控制器选用的是德国 Hesmor公司的G19型PLC。发动机、变速箱、手柄、长角传感器、显示屏都通 过CAN总线与控制器连接，从而实现数据的传输与交换；开关量和模拟量则是直 接与控制器相连，进而完成指令的交互。整个系统采用模块化设计，有利于系统 的集成和升级：利用CAN总线通信提高了数据传输的可靠性和安全性；良好的人 机交互界面给用户带来了更方便的体验。 本文首先介绍45t正面吊的电控系统的构成，在此基础上着重介绍电控系统 的软件设计与实现。论文主要内容包括CAN总线原理与应用；J1939协议的研究 与应用；控制系统的通信部分设计与实现；正面吊运动控制模块设计，其中包括 大臂基本动作设计与实现，垂直升降模块的设计与实现：发动机极限载荷控制原 理的研究与讨论：控制系统安全报警的设计与实现；最后总结正面吊电控系统的 优点与不足并展望其发展。 实际工作中，在分析明确45t正面吊电控系统设计要求的基础上，分析系统 需要完成的各种功能，设计控制方案，编写程序实现各个模块的功能，模拟各个 模块的运行情况并初步调试程序，现场调试程序，完善各个模块功能。 关键字：正面吊 垂直升降极限载荷PLC CAN J1939 AbstractABSTRACT Abstract ABSTRACT Witll the characteristics of flexible，easy operation，stowing high，wide working range and higher site utilization，Reach stacker，which could be used as forklift and motor-track crane，is usually used to load and unload，transport and stow containers at port，dock，transfer station of highway and railway．Now,the most popular electric control system of reach stacker is based on CAN bus．Undoubtedly,a good control system is the precondition of safe operation，and could r