基于abs和esp的汽车制动集成控制策略仿真研究-车辆工程专业论文.docxVIP

1 1 绪论 重庆理 重庆理工大学硕士学位论文 PAGE 13 PAGE 13 万方数据 PAGE 10 PAGE 10 万方数据 1 绪论 1.1 课题研究背景及意义 随着现代汽车技术的发展和高速公路网络的纵横延伸，汽车已经大规模的走进 人们社会生产生活中，在促进社会发展和提高生活水平的同时，也带来了一系列的 社会问题，包括环境污染、能源消耗、交通安全等，其中亟待解决的就是交通安全 问题。究其原因，除了道路设施不够完善、交通管理混乱、交通参与者的安全意识 薄弱以及驾驶员技术欠佳等因素以外，车辆的安全性也是一个重要的因素。而制动 系统则在车辆安全性方面发挥着巨大作用。有统计显示，在因车辆本身原因导致的 交通事故中，与制动系统相关的占到 45%，因此研究车辆的制动系统对汽车的安全 行驶具有极为重要的意义。 车辆的制动性直接关系到交通安全，当汽车在高速行驶状态下制动时，在紧急 转向、路面湿滑或较大侧向风影响下其侧向力会接近附着极限，这会使汽车产生过 度转向或者不足转向、侧滑等不稳定工况，从而使汽车偏离预定的轨道发生交通事 故。因此，提高车辆在极限工况下制动时的侧向稳定性对车辆的安全制动有着极为 重要的影响。车辆制动性主要从以下几个个方面来评价:1)制动效能,即制动距离与 制动减速度;2)制动效能的恒定性,即抗热衰退的性能;3)制动时汽车行驶的方向稳 定性,即制动时不发生跑偏、侧滑以及失去转向能力的性能。在制动过程中，当前轮 过早抱死时，车辆失去转向能力;当后轮过早抱死时，车辆发生大的侧滑。在车辆高 速转向行驶的同时施加制动，如果前轮抱死，汽车将不再按照预定路线行驶，而沿 弯道切线方向驶出车道，造成不良后果;如果后轮抱死，则会出现严重的后轴侧滑， 导致汽车急剧转动，常常是事故发生的主要原因。 因此，提高汽车在高速行驶时的制动安全性已成为汽车研发的热点。汽车的安 全性主要包括两个方面：主动安全性和被动安全性。主动安全性是指如何通过车辆 的设计来尽量减少或避免交通事故的发生，或降低其危害程度； 被动安全性是指通 过车辆的设计使得车辆在发生事故时尽量减小对乘员的伤害。当今社会，随着微电 子技术和控制技术的发展，越来越多的电子控制装置应用于汽车领域，通过对汽车 底盘系统的电子化改造，使得汽车的主动安全性能大幅提升。电子控制技术在车辆 上的应用，突破了以前机械液压系统的功能限制，使汽车的主动安全性得到突破性 进展。 汽车制动防抱死系统（ABS）自上世纪七十年代开始在汽车上使用，它通过控制 制动车轮的滑移率来防止车轮抱死，提高制动时车轮的侧向附着能力，在很大程度 上改善了汽车制动时的侧向稳定性。自上世纪八、九十年代以来，随着电子技术的 不断发展，其在 ABS 开发上的应用也越来越多，使得 ABS 在可靠性不断增强的同时 成本也在不断降低，并已经成为现代汽车的标准配置。汽车驱动防滑系统（TCS）与 ABS 工作原理类似，它是通过限制驱动车轮的滑转率来使汽车的驱动能力得到提高， 并使汽车驱动时的稳定性得到改善。二者的共同点都是通过控制轮胎的纵向滑移率 来提高车轮的侧向附着性能，所以不能直接保证汽车的侧向稳定性，而交通事故发 生前汽车往往由于复杂的行驶状况，导致轮胎已处于附着极限附近，使得汽车仅靠 ABS/TCS 的功能并不一定能保证按照驾驶员的意图行驶，而这对于躲避危险相当不 利。此时，由于轮胎处于附着极限附近，使得车辆具有较强的非线性特性，而驾驶 员很少具有操纵非线性特性车辆的经验，容易引起慌乱导致事故发生。在 ABS/TCS 基础上，通过增加 DYC（Direct Yaw Control）功能而产生的在制动、驱动和转向 各工况下保障汽车稳定的电子控制系统 ESP 在上世纪九十年代又被提出。ABS、TCS 和 ESP 等汽车电子控制系统目前已经在汽车上已得到了广泛应用，它们对汽车主动 安全性能的提高起着非常重要的作用。汽车在极限工况下的制动过程中，方向稳定 性是其主要的评价指标。为了满足方向稳定性，不得不牺牲一定的制动效果，因此 有必要对车辆制动稳定性动力学控制进行研究。ABS 与 ESP 的结合既有利于提高车 辆的行驶稳定性，也有利于缩短制动距离，因而增加了控制性能，研究二者在复杂 工况下进行制动的集成控制对提高汽车主动安全起着非常重要的作用，因此对它们 进行研究有着非常重要的意义。 ABS 系统概述 ABS 简介与发展状况 从 20 世纪初，人们开始了对 ABS 技术的研究。ABS 最早装备在飞机和铁路机 车上。从本世纪 30 年代开始，在西方国家，少量纯机械式 ABS 开始在车辆上应用。 60 年代，模拟电子技术被引入到 ABS 的开发中，但受成本及可靠性等限制未能广 泛使用。到了 70 年代后期，数字式电子控制 ABS 的出现