基于fpga的三轴并联型机器人控制的实现-电子与通信工程专业论文.docxVIP

万方数据 万方数据 独 创 声 明 本人声明所呈交的学位论文是本人在导师指导下进行的研究工作及取得的 研究成果。据我所知，除了文中特别加以标注和致谢的地方外，论文中不包含其 他 人 已 经 发 表 或 撰 写 过 的 研 究 成 果 ， 也 不 包 含 未 获 得 （注：如没有其他需要特别声明的，本栏可空）或其他教育机构的学位或证书使 用过的材料。与我一同工作的同志对本研究所做的任何贡献均已在论文中作了明 确的说明并表示谢意。 学位论文作者签名： 签字日期： 年 月 日 --------------------------------------------------------------------- 学位论文版权使用授权书 本学位论文作者完全了解学校有关保留、使用学位论文的规定，有权保留并 向国家有关部门或机构送交论文的复印件和磁盘，允许论文被查阅和借阅。本人 授权学校可以将学位论文的全部或部分内容编入有关数据库进行检索，可以采用 影印、缩印或扫描等复制手段保存、汇编学位论文。同时授权中国科学技术信息 研究所将本学位论文收录到《中国学位论文全文数据库》，并通过网络向社会公 众提供信息服务。（保密的学位论文在解密后适用本授权书） 学位论文作者签名： 导师签字： 签字日期： 年 月 日 签字日期： 年 月 日 基于 FPGA 的三轴并联型机器人控制的实现 摘 要 三轴并联型机器人属于少自由度并联型机器人，其机械结构简单、承载能力 强、刚度大、结构稳定等优点使得其被广泛应用于汽车装配、食品包装、电子元 器件贴装等领域。三轴并联型凭借巨大的市场价值及广泛的应用领域成为研究热 点。 三轴并联型机器人需对大量计算进行实时处理，其中比较复杂的部分是其空 间位置反解运算，位置反解运算计算公式复杂包括三角函数运算、开方运算、乘 除法运算等。本论文针对其计算公式复杂的特点，提出了一种基于 FPGA 的全流 水线设计的实现，为该领域增添了新的实现途径。论文主要包括六个部分：选题 背景及意义、运动平台分析、系统总体方案设计、系统硬件设计、系统软件设计 和系统测试。 论文的第一部分介绍了并联机器人的国内外研究现状及应用情况，阐述了论 文研究背景及研究意义。 论文的第二部分对三轴并联型机器人运动平台进行了全面分析，建立了动静 平台坐标系，进行了位置正解、反解分析及工作空间分析。 论文的第三部分论述了三轴并联型机器人控制系统的总体方案设计。根据三 轴并联型机器人的应用领域确定了控制系统的主要参数，并对控制方案进行了比 较选择，最终确定了三轴并联型机器人控制系统总体方案及流程。 论文的第四部分简要的描述了系统的硬件设计。主要介绍了关键器件的选型 及各部分主要电路的设计。 论文的第五部分论述了控制系统的 FPGA 逻辑设计，是论文的关键部分。 FPGA 的逻辑设计主要完成三轴并联型机器人控制所需的大量实时运算，是本设 计的难点。 论文的第六部分论述了系统的测试并对结果进行了分析。 关键词：并联型机器人；位置反解运算；FPGA The control of three-axis parallel robot based on FPGA Abstract Three axis parallel robot belongs to the less degrees of freedom parallel robot, its simple mechanical structure, strong carrying capacity, the advantages of high rigidity, stable structure makes it widely used in automobile assembly, food packaging, electronic components, SMT, etc. Three axis parallel with huge market value and wide application fields become a research hotspot. Three axis parallel robot need real-time processing for large calculation, a more complex part is its space position inverse solution algorithm, the inverse solution calculation formula of complex including trigonometric function calculations, root operation