管道机器人机构设计与控制.docVIP

上海交通大学硕士学位论文 第一章 管道机器人概述 1 研究管道机器人的意义 在当今社会，各种各样的管道得到了广泛的应用，现代工业、农业及日常 生活中都离不开管道，管道成为物质输送的重要工具之一，可以输送水、石油、 煤气等气态和液态物质，它可应用于煤气、石油、水、医疗和中央空调通风管 道等多个领域。在使用过程中，管道需要检测、清扫和维修，但是管道一般深 埋在地下、空中或者建筑物中，内部结构错综复杂、环境恶劣，内径较小，人 工难以在这样的环境下工作，因此在 20 世纪 70 年代开始，发达国家就开始致 力于研制各种各样特殊用途的管道机器人。 管道机器人是一种可沿较小管道内部或外部自动行走、携带一种或多种传 感器及操作机械，在工作人员的遥控操作或计算机自动控制下，进行一系列管 道作业的系统。目前国内外管道机器人的研究成果已经很多，但是在微小管道、 特殊管道(如变径管道、带有 L 型、U 型的管道)进行检测和维修还不够成熟， 在机构、控制等方面还不够完善，但是该类管道在各个领域的广泛应用，因此 研发各种特种管道机器人极具吸引力。 本论文是针对中央空调通风系统的特点进行管道清扫机器人的开发研制。 现在的大楼普遍采用中央空调系统对室内空气的温度、相对湿度、气流速度等 进行有效的调节，来满足人们对室内工作环境的要求。但由于中央空调通风系 统长期得不到清洗而引起的空气污染已越来越引起人们的高度重视，特别是 SARS 之后，人们迫切要求提高工作、居住及其他公共场所的空气质量，但是 通风管道很长、弯道多，而且安装在大楼的天花板上，拆卸困难，人工清洗困 难，效率很低。据有关统计，仅上海市目前安装中央空调的楼宇有 3000 多幢， 每年需要清洗和检测空调管道的数量巨大，空调管道清扫机器人有较好的市场 需求和十分可观的经济效益。因此，研制开发中央空调管道清扫机器人具有较 高的社会实用价值。 - 1 - 上海交通大学硕士学位论文 2 管道机器人的历史和现状 发达国家对于管道机器人的研究处在世界前列，其中美国、日本、加拿大 等发达国家处在领先阶段。丹麦、瑞士、日本和韩国等也有管道机器人系列开 发产品，国内的一些大学和公司也相继研制开发了各种管道机器人，如中科院、 西安交大、上海交大、清华大学和北京理工大学等也都相继研制了各种管道机 器人。国内外部分有代表性的管道爬行机器人有： 1、日本的福田敏男、细贝英实在 1986 年研制了能过“L”形的轮式管道 机器人。该机器人行走机构分别由头部和本体两部分组成，头部和本体可相对 回转。当机器人在直管内行走时，本体上的电动机 1 通过减速装置带动本体上 的驱动轮转动，使机器人沿直管行走。当通过 90 度弯管时，电动机 2 驱动头部 做姿态调整，同时驱动头部履带，引导机器人通过弯管。该机器人的技术指标 为：适应管径；φ50mm，行走速度：8.1mm/s，转弯性能：可以通过 90 度直角 弯管机器人重量为：240g，机器人长度：76mm[1]。 2、Hirose，Ohno，H，Mitsui，T 研制的适应φ25、φ50、φ150 的轮式管 道机器人。对于φ50mm 的管道，提出具有螺旋运动能力的管内机器人 Theseus-I 和用于实际煤气管道的管内机器人 Theseus-II。然后，对于直径 150mm 的管道， 基于控制构形车辆的概念提出了 Theseus-III 机器人。对于直径 25mm 的管道， 提出了驱动器在管道外的管内机器人 Theseus-IV，如图 1.1 所示。Theseus-II 机 器人是以电池为动力源，无刷电动机为驱动元件，最大行走距离为 150m，运动 速度可以达到 3m/s，目前东京煤气公司已经采用此类机器人进行煤气管道的检 修[2][3]。 3、脚式管道机器人，西门子公司 Werner Neubern 等人研制的蜘蛛型微管 道机器人有 3、6 和 8 只脚三种类型，原理是利用腿推压管壁来运动；国内的太 原理工大学研制成功管内脚式行走机器人，该机器人可在管内双向行走，自动 随管道弯度转向。该机器人由撑脚机构、牵引机构和转向机构等构成[4]。 4、履带式管道机器人，如加拿大 Inuktun 和 BioVac System Inc 公司的产品 已经商业化了，和东华大学的多履带机构管道机器人[5]。 5、蠕动式微型机器人，它们利用电磁伸缩、气缸伸缩或形状记忆合金等进 行驱动，如上海交通大学研发了小口径管道内蠕动式移动机构，它是模仿昆虫 - 2 - 上海交通大学硕士学位论文 在地面上爬行时蠕动前进与后退的动作设计的；西安交通大学、中科院等以电 致伸缩陶瓷微位移器做驱动器，电磁铁机构做可吸附于行走表面的保持器，设 计制作了蠕动式微动直线自行走机构，如图 1.2 所示[6][7][8]。 6、利用管道