嵌入式智能pid控制器的设计-控制理论与对控制工程专业毕业论文.pdf.docx

太原理工大学硕士研究生学位论文嵌入式智能PID控制器的设计 太原理工大学硕士研究生学位论文 嵌入式智能PID控制器的设计 摘要 现代工业生产过程中，随着生产规模的不断扩大，对产品质量的要求 日益提高，以及现场环境的复杂化，使工业过程控制系统己成为生产过程 中必不可少的设备。工业控制器作为过程控制系统的核心，在现代工业过 程控制中起着至关重要的作用。 PID控制是迄今为止最为通用的控制方法，是经典控制理论在实际控 制系统中的典型应用。作为最早发展起来的控制策略之一，由于PID控制 算法简单、鲁棒性好、可靠性高等特点，被广泛应用于工业过程控制。但 是，PID控制器的核心内容：参数整定，还多依赖于人工经验，参数整定 的偶然性较大，整定结果往往不能令人满意，而且常规PID控制器是依赖 于具体的对象模型的，对于纯滞后、非线性、时变系统控制效果不好。 近些年发展起来的智能PID控制技术，包括基于规则的智能PID自 学习控制、加辨识信号的智能自整定PID控制、专家式智能自整定PID 控制、模糊PID控制、基于神经网络的PID控制等多种类型。 模糊控制是一种基于语言规则与模糊推理的智能控制，它模仿人类带 有模糊性的控制行为，将操作人员自然语言式的经验总结成控制规则，并 基于这些规则，进行模糊推理等过程，生成控制量。但是模糊控制对输入 变量的处理是离散的。且没有积分环节，控制精度不!tHPID控制，将模糊控 制与常规PID控制相结合，利用模糊推理判断的思想。根据不同的e和ee对 PID的参数进行在线自整定，就可以兼顾两者的优点，这就是基于模糊推理 的自整定PID控制器。 太原理工大学硕士研究生学位论文本文对模糊自整定PID控制器设计进行了研究，通过硬件电路设计搭 太原理工大学硕士研究生学位论文 本文对模糊自整定PID控制器设计进行了研究，通过硬件电路设计搭 建出一台模糊PID样机，它具有单回路常规PID控制、PID初始参数自整 定、多机网络通讯等功能。在此平台上开发模糊PID控制器具有参数自整 定、在线参数自调整功能，对于纯滞后、时变、非线性系统具有较好的控 制作用。PID控制器硬件核心选用了MSP430系列16位单片机和LPC2000 系列ARM7内核32位单片机，在嵌入式操作系统支持下完成双路模拟量 采样、输入滤波、模糊PID运算、双路模拟控制量输出、液晶显示、按键 设置、多总线通讯等功能。软件采用单片机系统常用的C语言，部分与硬 件结合紧密部分采用了汇编语言进行设计编制，并对PID控制及其参数整 定理论进行了研究，设计了PID控制、LABWlNDOWS／CVI的自动测试程 序。 关键字：PID控制器，自整定，模糊控制，单片机，／比C／OS．II， LABWlNDOWS／CVI ll 太原理工大学硕士研究生学位论文THE 太原理工大学硕士研究生学位论文 THE DESIGN 0F EMBED INTELUGENCE PID CONTROLLER ABSTRACT With the incessantly expanding of production scale，increasingly improving of the product quality，and more complicated field environment，industrial process control systems have becoming the necessary part in modem industrial production process．Industrial controller as the core of the modem industrial process control system，plays a vital role of process contr01． By far，PID control had been the most common control method，it was the classical application of control theory，in the actual control system．As one of the first practical applications control strategies，for the features of simple， robust and high reliability，PID control algorithm were widely used in industrial process contr01．However，the core of PID controller--tuning parameters，more depen